发明创造名称：工业用机器人
外观设计名称：
决定号：181075
决定日：2019-06-14
委内编号：1F243340
优先权日：2007-06-05
申请（专利）号：201510639459.0
申请日：2008-06-04
复审请求人：日本电产三协株式会社
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：李霞
合议组组长：裴志红
参审员：王涵
国际分类号：B25J3/00(2006.01);B25J15/00(2006.01);B25J18/04(2006.01);B25J19/00(2006.01);B65G47/90(2006.01);B65G49/07(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果对比文件的技术方案所解决的技术问题与一项权利要求的技术方案所解决的技术问题相同，而采用的技术手段不同，且没有足够的证据证明本申请采用的技术手段属于本领域的公知常识，而且该技术手段给整个技术方案带来了有益的技术效果，则认为该权利要求具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201510639459.0，名称为“工业用机器人”的发明专利申请(下称“本申请”)。申请人为日本电产三协株式会社。本申请是申请号为200810125911.1的发明专利申请的分案申请，本申请的申请日为2008年06月04日，分案提交日为2015年09月30日，优先权日为2007年06月05日和2007年06月22日，公开日为2016年01月27日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2017年10月11日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：2017年01月06日提交的权利要求第1-4项；分案提交日2015年09月30日提交的说明书第1-207段（即第1-32页）、说明书附图第1-22幅（即第1-20页）、说明书摘要和摘要附图。驳回决定引用的对比文件如下：
对比文件1：US2002/0009359A1，公开日为2002年01月24日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种工业用机器人，用于进行搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部的搬出和所述搬运对象物向所述收纳部的搬入，其特征在于，包括：
装载所述搬运对象物的手部；
多关节机臂部，该多关节机臂部具有包括将所述手部可转动地保持在前端侧的手部保持机臂在内的两个以上的机臂，在所述搬运对象物相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及
将所述多关节机臂部可转动地保持的本体部，
所述手部包括：用于与所述搬运对象物抵接来把持所述搬运对象物的把持部、以及朝着把持所述搬运对象物的方向对所述把持部施力的施力部件，
所述手部保持机臂包括偏心部件，该偏心部件在与所述手部的转动中心接近的位置处，以从所述手部相对于所述手部保持机臂的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂上，
所述把持部具有筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，
在所述搬运对象物被从所述收纳部搬出开始之前，所述偏心部件与所述把持部的所述凸轮部件的所述凸轮面抵接而使所述把持部从所述搬运对象物退避，
随着将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部的所述凸轮部件相对移动，以使所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动，
在将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作的恒速中或减速中，通过使所述偏心部件在手部保持机臂的、与所述手部的转动中心接近的位置上相对移动，在所述多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时，所述把持部通过所述施力部件的施力而开始把持所述搬运对象物，
所述把持部具有与所述搬运对象物抵接并可转动的滚筒，
所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，
所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，
所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，
所述手部包括基座部件，在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。
2. 如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述搬运对象物被向所述收纳部搬入开始之前，所述把持部通过所述施力部件的施力来把持所述搬运对象物，
随着将所述搬运对象物向所述收纳部搬入时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部相对移动，以使所述把持部从所述搬运对象物退避的方向移动，
在将所述搬运对象物向所述收纳部搬入时的所述多关节机臂部的伸缩动作的加速中或恒速中，所述把持部开始从所述搬运对象物退避。
3. 如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述把持部配置在作为所述手部保持机臂侧的所述手部的基端侧，
所述手部在前端侧具有与所述搬运对象物的端部抵接的抵接部。
4. 一种工业用机器人，用于进行搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部的搬出和所述搬运对象物向所述收纳部的搬入，其特征在于，包括：
装载所述搬运对象物的手部；
多关节机臂部，该多关节机臂部具有包括将所述手部可转动地保持在前端侧的手部保持机臂在内的两个以上的机臂，在所述搬运对象物相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及
将所述多关节机臂部可转动地保持的本体部，
所述手部包括：用于与所述搬运对象物抵接来把持所述搬运对象物的把持部、以及朝着使所述把持部从所述搬运对象物退避的方向对所述把持部施力的 施力部件，
所述手部保持机臂包括偏心部件，该偏心部件在与所述手部的转动中心接近的位置处，以从所述手部相对于所述手部保持机臂的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂上，并可与所述把持部抵接，
所述把持部具有筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，
随着将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部的所述凸轮部件相对移动，以使所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动，
在所述搬运对象物被从所述收纳部搬出开始之前，所述偏心部件与所述把持部的所述凸轮部件的所述凸轮面抵接而使所述把持部从所述搬运对象物退避，并在将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作的恒速或减速中，通过使所述偏心部件在手部保持机臂的、与所述手部的转动中心接近的位置上相对移动，在所述多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时，利用与所述把持部抵接的所述偏心部件的作用而开始把持所述搬运对象物，
所述把持部具有与所述搬运对象物抵接并可转动的滚筒，
所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，
所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，
所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，
所述手部包括基座部件，在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。”
驳回决定认为：对比文件1公开了一种工业用机器人，权利要求1、权利要求4的技术方案与对比文件1的区别均在于：凸轮部件为筒状，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的凸轮面；搬出时，所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动；且在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。在搬出搬运对象时的所述多关节机臂部的伸缩动作处于恒速中或减速中，在多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时把持部开始施力。所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧。然而，上述区别技术特征属于本领域的常规设计，在对比文件1的基础上结合本领域的技术常识得到权利要求1、4所请求保护的技术方案，对于本领域技术人员而言是显而易见的，因此，权利要求1、4所请求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备创造性。从属权利要求2-3的附加技术特征被对比文件1公开和/或属于本领域公知常识，因而也不具备创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服,于2018年01月25日向国家知识产权局提出了复审请求，同时对独立权利要求1、4进行了修改。将权利要求1、权利要求4中的技术特征“所述把持部具有与所述搬运对象物抵接并可转动的滚筒，所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧”修改为“所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，所述把持部具有：两个滚筒，所述滚筒与所述搬运对象物抵接并可转动；保持部件，所述保持部件将所述两个滚筒可转动地保持；以及至少两个轴部件，所述轴部件被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导，且插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，并且，所述轴部件沿着所述把持方向和所述退避方向对所述滚筒和所述保持部件进行引导”。复审请求人认为：通过权利要求中原有结构特征与上述新增特征的结合，能实现“可使把持部缓慢地朝搬运对象物抵接来把持搬运对象物，在本发明的工业用机器人中，即使以使用了把持部、偏心部件和施力部件的机械结构来把持搬运对象物，也可抑制对搬运对象物的冲击”以及“即使偏心部件从凸轮面分离，把持部也不会以给晶片造成冲击的形态与晶片抵接”这样的有益技术效果。对比文件1中公开了“为最大程度提高机器人的搬运效率，在晶片302保持在手部64上时，以尽可能长的时间将晶片302夹持”，给出了与上述技术特征相反的启示。因而，修改后的权利要求1-4具有创造性。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年02月13日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：增加的技术特征已经被对比文件1（图16）所公开：把持部具有2个滚筒92，显然把持部具有可转动的安装滚筒92的保持部件，且滚筒92及其保持部件均能够由夹持指部90沿把持方向和避退方向进行引导。且“保持部件”属于功能性描述，其也不能与对比文件1中的用于连接和安装滚筒92的挠性部件93区别开，且对比文件1中通过与夹持指部90并行设置的弹簧作用于夹持指部90，也能够达到抑制晶片产生错位的效果，至于将夹持指部90设置为两个与滚筒对应的轴部件与施力弹簧配合达到抑制晶片产生错位的效果也属于本领域技术人员的常规设置。综上所述，权利要求1-4仍然不具备专利法第22条第3款规定的创造性。因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年01月04日向复审请求人发出复审通知书，指出：权利要求1-4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求1的技术方案与对比文件1的区别在于：凸轮部件为筒状，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的凸轮面；搬出时，所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动；且在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。在搬出搬运对象时的所述多关节机臂部的伸缩动作处于恒速中或减速中，在多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时把持部开始施力。所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧。然而，这些区别技术特征是本领域技术人员在对比文件1给出的技术启示下结合本领域的常规技术手段可以获得的。因而权利要求1相对于对比文件1以及本领域常规技术手段的结合不具备创造性。从属权利要求2、3的附加技术特征或被对比文件1公开或为本领域的常规技术手段，因而从属权利要求2、3也不具备创造性。权利要求4基于与权利要求1相同的理由也不具备创造性。合议组还指出：对比文件1中（图16）已经公开了：把持部具有2个滚筒92，显然，把持部具有可转动的安装滚筒92的保持部件，且滚筒92及其保持部件均能够由夹持指部90沿把持方向和避退方向进行引导。即其增加的上述关于保持部件的相关技术特征已经被对比文件1所公开，且对比文件1中通过与夹持指部90并行设置的弹簧作用于夹持指部90，也能够达到抑制晶片产生错位的效果，至于将夹持指部90设置为两个与滚筒对应的轴部件与施力弹簧配合也属于本领域的常规设置，其能够达到抑制晶片产生错位的技术效果也是可以预期的。因而复审请求人的意见不具有说服力。
复审请求人于2019年02月19日提交了意见陈述书，并修改了权利要求书。依据原说明书第11页、第15页记载的内容在独立权利要求1、独立权利要求4中补入了技术特征“在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧”。复审请求人认为：对比文件1没有公开上述增加的技术特征，并且对比文件1为了实现与本申请相似的功能采用的是两个凸轮机构，本领域技术人员没有动机将两个凸轮机构变更为一个凸轮机构以实现相同的功能。并且基于对比文件1的结构本领域技术人员仅能想到将两个凸轮机构转变为曲柄滑块机构。因而，权利要求1和4及其从属权利要求具备创造性。
复审请求人于2019年02月19日提交的权利要求书如下：
“1. 一种工业用机器人，用于进行搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部的搬出和所述搬运对象物向所述收纳部的搬入，其特征在于，包括：
装载所述搬运对象物的手部；
多关节机臂部，该多关节机臂部具有包括将所述手部可转动地保持在前端侧的手部保持机臂在内的两个以上的机臂，在所述搬运对象物相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及
将所述多关节机臂部可转动地保持的本体部，
所述手部包括：用于与所述搬运对象物抵接来把持所述搬运对象物的把持部、以及朝着把持所述搬运对象物的方向对所述把持部施力的施力部件，
所述手部保持机臂包括偏心部件，该偏心部件在与所述手部的转动中心接近的位置处，以从所述手部相对于所述手部保持机臂的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂上，
所述把持部具有一个筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，
在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，
所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，
在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧，
在所述搬运对象物被从所述收纳部搬出开始之前，所述偏心部件与所述把持部的所述凸轮部件的所述凸轮面抵接而使所述把持部从所述搬运对象物退避，
随着将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部的所述凸轮部件相对移动，以使所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动，
在将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作的恒速中或减速中，通过使所述偏心部件在手部保持机臂的、与所述手部的转动中心接近的位置上相对移动，在所述多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时，所述把持部通过所述施力部件的施力而开始把持所述搬运对象物，
所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，
所述把持部具有：两个滚筒，所述滚筒与所述搬运对象物抵接并可转动；保持部件，所述保持部件将所述两个滚筒可转动地保持；以及至少两个轴部件，所述轴部件被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导，且插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，并且，所述轴部件沿着所述把持方向和所述退避方向对所述滚筒和所述保持部件进行引导，
所述手部包括基座部件，在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。
2. 如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
在所述搬运对象物被向所述收纳部搬入开始之前，所述把持部通过所述施力部件的施力来把持所述搬运对象物，
随着将所述搬运对象物向所述收纳部搬入时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部相对移动，以使所述把持部从所述搬运对象物退避的方向移动，
在将所述搬运对象物向所述收纳部搬入时的所述多关节机臂部的伸缩动作的加速中或恒速中，所述把持部开始从所述搬运对象物退避。
3. 如权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，
所述把持部配置在作为所述手部保持机臂侧的所述手部的基端侧，
所述手部在前端侧具有与所述搬运对象物的端部抵接的抵接部。
4. 一种工业用机器人，用于进行搬运对象物从收纳所述搬运对象物的收纳部的搬出和所述搬运对象物向所述收纳部的搬入，其特征在于，包括：
装载所述搬运对象物的手部；
多关节机臂部，该多关节机臂部具有包括将所述手部可转动地保持在前端侧的手部保持机臂在内的两个以上的机臂，在所述搬运对象物相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及
将所述多关节机臂部可转动地保持的本体部，
所述手部包括：用于与所述搬运对象物抵接来把持所述搬运对象物的把持部、以及朝着使所述把持部从所述搬运对象物退避的方向对所述把持部施力的施力部件，
所述手部保持机臂包括偏心部件，该偏心部件在与所述手部的转动中心接近的位置处，以从所述手部相对于所述手部保持机臂的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂上，并可与所述把持部抵接，
所述把持部具有一个筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，
在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，
所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，
在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧，
随着将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作，所述偏心部件相对于所述把持部的所述凸轮部件相对移动，以使所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动，
在所述搬运对象物被从所述收纳部搬出开始之前，所述偏心部件与所述把持部的所述凸轮部件的所述凸轮面抵接而使所述把持部从所述搬运对象物退避，并在将所述搬运对象物从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部的伸缩动作的恒速或减速中，通过使所述偏心部件在手部保持机臂的、与所述手部的转动中心接近的位置上相对移动，在所述多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时，利用与所述把持部抵接的所述偏心部件的作用而开始把持所述搬运对象物，
所述把持部朝着把持所述搬运对象物的把持方向和从所述搬运对象物退避的退避方向直线状移动，
所述把持部具有：两个滚筒，所述滚筒与所述搬运对象物抵接并可转动；保持部件，所述保持部件将所述两个滚筒可转动地保持；以及至少两个轴部件，所述轴部件被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导，且插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧，并且，所述轴部件沿着所述把持方向和所述退避方向对所述滚筒和所述保持部件进行引导，
所述手部包括基座部件，在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。”
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出复审请求审查决定。
二、决定的理由
1、审查文本的认定
复审请求人复审阶段修改了权利要求书。经审查，复审请求人于2019年02月19日提交的修改符合专利法第33条以及专利法实施细则第61条第1款的规定。故本复审请求审查决定所依据的审查文本为：2019年02月19日提交的权利要求第1-4项；分案提交日2015年09月30日提交的说明书第1-32页、说明书附图第1-20页、说明书摘要和摘要附图。
2、关于创造性
专利法第22条第3款规定的创造性，是指同申请日以前已有的技术相比，该发明有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型有实质性特点和进步。
2.1关于独立权利要求1
权利要求1要求保护一种工业用机器人。对比文件1公开了一种工业用机器人，并具体公开了以下技术特征（参见对比文件1说明书第0045-0048，0073-0076段、附图1，2，16）：该机器人用于进行晶圆（即本申请中的搬运对象物）从收纳所述晶圆的收纳部的搬出和所述晶圆向所述收纳部的搬入，其包括装载所述晶圆的手部191；多关节机臂部42，该多关节机臂部42具有包括将所述手部191可转动地保持在前端侧的手部保持机臂45在内的两个机臂44、45，在所述晶圆相对于所述收纳部出入时进行伸缩；以及将所述多关节机臂部42可转动地保持的本体部，所述手部191包括：用于与所述晶圆抵接来把持所述晶圆的把持部（包括90和109）、以及朝着把持所述晶圆的方向对所述把持部施力的弹簧（即本申请中的施力部件），所述手部保持机臂包括滚轴84（偏心部件），滚轴在与手部191的转动中心接近的位置处，该滚轴84以从所述手部191相对于所述手部保持机臂45的转动中心偏离的位置固定在所述手部保持机臂45上；所述把持部具有杆件109（相当于凸轮部件），该杆件形成有与所述偏心部件84抵接的凸轮面122；在所述晶圆被从所述收纳部搬出开始之前，滚轴84与所述把持部的杆件109的凸轮面122抵接并沿直线运动（偏心部件84与凸轮面122保持接触，因此其沿着图16中122所投影的直线运动），而使所述把持部从所述晶圆退避；随着将所述晶圆从所述收纳部搬出时的所述多关节机臂部42的伸缩动作，所述滚轴84相对于所述把持部的杆件109相对移动，以使所述把持部的部件90朝着把持所述晶圆的方向直线移动；在将所述晶圆从所述收纳部搬出时的所述多关节臂部42的伸缩运动中，通过使滚轴84在手部保持臂45的、与手部的转动中心接近的位置上相对移动，所述把持部通过所述施力部件而开始把持所述圆晶；所述把持部朝着把持所述晶圆（相当于本申请中的搬运对象物）的把持方向和从所述晶圆退避的退避方向直线状移动，所述把持部具有两个滚筒92，其与所述晶圆抵接并可转动；以及将所述两个滚筒92可转动地保持的保持部件（图16中与尖端弯曲组件93以及滚筒92相连接的指状部分）；夹持指部90，被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导；且，沿着所述把持方向和所述退避方向对滚筒92和保持部件进行引导；由图16可以看出，在手部191具备安装夹持指部90的基座，且基座上设置有导向轮，用于对夹持指部90进行引导。
权利要求1的技术方案与对比文件1的区别在于：（1）把持部具有一个筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧， 搬出时，所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动；且在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。（2）在搬出搬运对象时的所述多关节机臂部的伸缩动作处于恒速中或减速中，在多关节机臂部从伸展状态即将完成收缩时把持部开始施力；所述把持部具有被朝着所述把持方向和所述退避方向直线状引导的至少两个轴部件，所述轴部件插通在作为所述施力部件的压缩螺旋弹簧的内周侧。基于上述区别可以确定，本申请实际解决的技术问题是：如何抑制对搬运对象物的冲击。
但是，对比文件1与本申请在把持晶圆（本申请中的搬运对象物）的把持部的形态，带动把持部的运动的凸轮和偏心部件的结构，以及由此形成的把持部的运动轨迹上均不同。特别是关于区别技术特征（1），本申请为了使把持部运动，在把持部设置了一个筒状的凸轮部件，且该凸轮部件在内周侧形成有与偏心部件抵接的筒状的凸轮面，同时偏心部件是设置在手部保持机臂的前端侧固定的固定轴上端，偏心部件是配置在凸轮部件的内周面侧，在沿上下方向观察时，手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧。这样在偏心部件的作用下使得把持部沿正弦曲线顺畅地动作。也就是说本申请通过一个凸轮部件实现了把持部的运动。与此相对，在对比文件1所示出的结构中，采用了由部件84和部件109构成的凸轮机构以及由部件109和部件90构成的凸轮机构，也就是说为了实现与本发明类似的夹持固定功能，对比文件1使用了两个凸轮机构。而本领域技术人员，没有动机将对比文件1中的两个凸轮机构变更为一个凸轮机构以实现上述功能。并且对比文件1中的机构所能够实现的把持部的运动曲线也不是正弦曲线运动。
由此可见，对比文件1没有给出通过一个凸轮部件与一个设置在其内周面侧的偏心部件配合驱动把持部对搬运对象物进行把持的技术启示；其中偏心部件设置在手部保持机臂的前端侧固定轴上端，凸轮部件在内周侧形成有与偏心部件抵接的筒状的凸轮面。并且也没有足够的证据证明该区别技术特征是本领域的公知常识。而且由于上述区别技术特征的存在，把持部沿正弦曲线顺畅地动作，即使偏心部件从凸轮面分离把持部也不会以给晶片造成冲击的形态与晶片抵接，即上述区别技术特征的应用可使把持部较缓慢地与搬运对象物抵接来把持搬运对象物，给本申请的技术方案带来了抑制对搬运对象物的冲击的技术效果。
因此在对比文件1的基础上，本领域技术人员在不花费创造性劳动的情况下不能获得权利要求1所要求保护的技术方案。因此，权利要求1具有突出的实质性特点和显著的进步，具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.2 关于从属权利要求2、3
权利要求2、3为权利要求1的从属权利要求，其引用的权利要求1具备创造性的条件下，权利要求2、3也具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.3关于独立权利要求4
权利要求4要求保护一种工业用机器人。其与对比文件1同样存在区别技术特征“把持部具有一个筒状的凸轮部件，该凸轮部件在内周侧形成有与所述偏心部件抵接的筒状的凸轮面，在所述手部保持机臂的前端侧固定有固定轴，所述偏心部件设置在所述固定轴的上端，且配置在所述凸轮部件的内周面侧，在沿上下方向观察时，所述手部的转动中心也配置在所述凸轮部件的内周面侧， 搬出时，所述凸轮部件与所述把持部一起朝着把持所述搬运对象物的方向直线移动；且在该基座部件上形成有引导槽，该引导槽收容所述凸轮部件，以对所述凸轮部件沿所述把持部的把持、退避方向的移动进行引导。”基于与权利要求1相同的理由，权利要求4也具有突出的实质性特点和显著的进步，具备专利法第22条第3款规定的创造性。
三、决定
撤销国家知识产权局于2017年10月11日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门在本复审请求审查决定所针对的文本的基础上对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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