发明创造名称：远控无人驾驶仓储搬运车系统
外观设计名称：
决定号：186916
决定日：2019-08-17
委内编号：1F252991
优先权日：
申请（专利）号：201710123339.4
申请日：2017-03-03
复审请求人：合肥工业大学
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：王波
合议组组长：关键
参审员：孙雪婷
国际分类号：G05D27/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：在判断权利要求的技术方案的创造性时，如果权利要求与作为最接近的现有技术的对比文件相比，一部分区别特征被其他对比文件所公开，另一部分区别特征属于本领域常用技术手段，则该权利要求的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201710123339.4，名称为“远控无人驾驶仓储搬运车系统”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为合肥工业大学，申请日为2017年03月03日，公开日为2017年06月27日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2017年12月14日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
驳回决定所针对的审查文本是：申请日2017年03月03日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-12，14-22段、说明书附图第1-3页，2017年04月25日提交的说明书第13段，以及2017年10月12日提交的权利要求第1项。
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN 105416259A，公开日2016年03月23日；
对比文件2：CN 105751999A，公开日2016年07月13日；
对比文件3：CN 105511469A，公开日2016年04月20日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：包括远程控制端、搬运车部分，搬运车部分为远程控制端远程控制的对象，搬运车部分包括设置在搬运车体上的视频编码器、摄像头、车载路由器、行车控制器、变频控制柜、车载通讯设备，其中：
所述摄像头接入视频编码器，用于采集搬运车行进的道路图像；
所述车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；
所述车载通讯设备接入移动无线网络与远程控制端通讯连接，以实现远程控制端与搬运车部分的控制连接；
所述视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；
所述变频控制柜与搬运车中各电气设备控制连接，并为其他车载设备提供电源，变频控制柜接入行车控制器，行车控制器根据视频编码器采集的视频信息以及远程控制端发送的控制指令，通过变频控制柜控制搬运车的各电气设备工作；
所述的远控无人驾驶仓储搬运车系统，还包括车速传感器、灰度传感器，车速传感器、灰度传感器分别接入行车控制器，其中车速传感器记录搬运车行进距离、计算运行速度并传送至行车控制器，行车控制器根据搬运车行进距离、运行速度通过变频控制柜控制搬运车的行进；灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；由摄像头、车速传感器、灰度传感器构成信息采集装置；
所述远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏、运行服务器；
所述主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；
所述显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；
所述的运行服务器能够建立主机与搬运车部分的连接绑定，实现主机对搬运车部分的遥控操作；
通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶；
远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车。”
驳回决定中指出，权利要求1请求保护一种远程无人驾驶仓储搬运车系统，对比文件1公开了一种基于视频识别无人驾驶电机车行车控制系统。权利要求1与对比文件1的区别在于：具有连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器并控制器通讯的车载路由器，还包括车速传感器、灰度传感器，车速传感器、灰度传感器分别接入行车控制器，其中车速传感器记录搬运车行进距离、计算运行速度并传送至行车控制器，行车控制器根据搬运车行进距离、运行速度通过变频控制柜控制搬运车的行进；灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；由摄像头、车速传感器、灰度传感器构成信息采集装置，远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏、运行服务器；主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；运行服务器能够建立主机与搬运车部分的连接绑定，实现主机对搬运车部分的遥控操作；通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶，远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车。对于上述部分区别技术特征，对比文件2公开了一种全智能全自动无人驾驶车辆，对比文件3公开了一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，并且给出结合启示；其他部分区别技术特征属于本领域常用技术手段。因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2和3以及本领域公知常识得出该权利要求所要保护的技术方案是显而易见的，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年05月21日向国家知识产权局提出了复审请求，并提交了权利要求书的全文修改替换页，所作修改为：在权利要求1中增加了技术特征“搬运车在行驶过程中，操作人员如果观测到搬运车偏离原轨迹或者遇到障碍物，则可以通过主机远程控制搬运车转向，避开障碍物或者重新找到轨迹；如果远程控制都不能避开障碍物或者重新回到轨道，则远程控制搬运车停止”。
修改后的权利要求书如下：
“1. 远控无人驾驶仓储搬运车系统，其特征在于：包括远程控制端、搬运车部分，搬运车部分为远程控制端远程控制的对象，搬运车部分包括设置在搬运车体上的视频编码器、摄像头、车载路由器、行车控制器、变频控制柜、车载通讯设备，其中：
所述摄像头接入视频编码器，用于采集搬运车行进的道路图像；
所述车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；
所述车载通讯设备接入移动无线网络与远程控制端通讯连接，以实现远程控制端与搬运车部分的控制连接；
所述视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；
所述变频控制柜与搬运车中各电气设备控制连接，并为其他车载设备提供电源，变频控制柜接入行车控制器，行车控制器根据视频编码器采集的视频信息以及远程控制端发送的控制指令，通过变频控制柜控制搬运车的各电气设备工作；
所述的远控无人驾驶仓储搬运车系统，还包括车速传感器、灰度传感器，车速传感器、灰度传感器分别接入行车控制器，其中车速传感器记录搬运车行进距离、计算运行速度并传送至行车控制器，行车控制器根据搬运车行进距离、运行速度通过变频控制柜控制搬运车的行进；灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；由摄像头、车速传感器、灰度传感器构成信息采集装置；
所述远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏、运行服务器；
所述主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；
所述显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；
所述的运行服务器能够建立主机与搬运车部分的连接绑定，实现主机对搬运车部分的遥控操作；
通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶；
远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车；
搬运车在行驶过程中，操作人员如果观测到搬运车偏离原轨迹或者遇到障碍物，则可以通过主机远程控制搬运车转向，避开障碍物或者重新找到轨迹；如果远程控制都不能避开障碍物或者重新回到轨道，则远程控制搬运车停止。”
复审请求人认为：1）本申请的车载路由器传输高带宽视频信号。对比文件1中的路况分析器，其输出的分析结果不是视频信息，无需视频编码装置。2）本申请的车速传感器记录行进距离，对比文件2中车速传感器只检测车速，不记录距离；本申请的灰度传感器检测地面轨迹，而对比文件2中灰度传感器监测水泥路面的灰度。3）本申请中的采取措施的执行主体是操作人员，而对比文件3中的执行主体是巡逻车；本申请需要一人控制多台搬运车，对比文件3中无需人工控制。4）本申请出现异常时通过操作人员采取措施，提高安全性；对比文件1中是无人操作和值守，对比文件2、3也都是无人操作，不存在救济措施。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年07月04日依法受理了该复审请求，并将其转送至原专利实质审查部门进行前置审查。
原专利实质审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。合议组于2019年03月14日向复审请求人发出复审通知书，并指出：1、权利要求1请求保护一种远控无人驾驶仓储搬运车系统，对比文件1公开了一种基于视频识别无人驾驶电机车行车控制系统。权利要求1与对比文件1的区别在于：1)应用于仓储搬运车；包括视频编码器、车载路由器；摄像头接入视频编码器；车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；变频控制柜为其他车载设备提供电源；行车控制器根据视频编码器采集的视频信息进行控制；2）包括灰度传感器，灰度传感器接入行车控制器，灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；3）远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏；所述主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；所述显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态；通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶；远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车；搬运车在行驶过程中，操作人员如果观测到搬运车偏离原轨迹或者遇到障碍物，则可以通过主机远程控制搬运车转向，避开障碍物或者重新找到轨迹；如果远程控制都不能避开障碍物或者重新回到轨道，则远程控制搬运车停止。
对于区别技术特征1），这属于本领域常用技术手段。对于区别技术特征2），对比文件2公开了一种全智能全自动无人驾驶车辆，并给出结合启示。至于检测布置地面轨迹，属于本领域常用技术手段。对于区别技术特征3），对比文件3公开了一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，并给出结合启示。至于主机配备有有线网络接口和无线WiFi终端，显示屏可显示车辆运行状态，所显示的车辆信息种类及车辆操作命令种类，以及操作人员可控制多个车辆及人工介入操作过程，属于本领域常用技术手段。因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件3以及本领域常用技术手段得出权利要求1所要保护的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、针对复审请求人的意见陈述进行答复。
复审请求人于2019年04月26日提交了意见陈述书，未修改申请文件。复审请求人认为：1）对比文件1中路况分析器输出的分析结果不是视频信息，无须具备视频编码装置。本申请中的视频编码器与车载路由器实现传输高带宽的视频信号，这不是本领域技术人员的常规选择。2）本申请的灰度传感器检测地面轨迹不同颜色，而对比文件2中灰度传感器用于检测是否为水泥路面；本申请与对比文件2的逻辑不同；对比文件2不能达到通过车速传感器及灰度传感器实现远程控制的技术效果。3）对比文件3中的执行主体是巡逻车，而本申请正常情况下的执行主体是操作人员。4）对比文件1-3中均采用无人操作，本领域技术人员无法从中获得远程人工控制的启示。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（1）审查文本的认定
复审请求人在提交复审请求时提交了权利要求书的全文修改替换页。经查，所做修改符合专利法第33条的规定。本复审请求审查决定针对的文本为：申请日2017年03月03日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书第1-12、14-22段、说明书附图第1-3页，2017年04月25日提交的说明书第13段，以及2018年05月21日提交的权利要求第1项。
（2）关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
在判断权利要求的技术方案的创造性时，如果权利要求与作为最接近的现有技术的对比文件相比，一部分区别特征被其他对比文件所公开，另一部分区别特征属于本领域常用技术手段，则该权利要求的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，不具备创造性。
具体到本案：
权利要求1请求保护一种远控无人驾驶仓储搬运车系统，对比文件1公开了一种基于视频识别无人驾驶电机车行车控制系统，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第[0011]-[0019]段、附图1-3）：包括机车运行服务器（相当于远程控制端）发出控制指令、电机车；电机车是机车运行服务器的远程控制对象，电机车包括设置在车体上的摄像头、车载控制器、变频控制柜和车载通讯设备；摄像头，用于采集机车前方视频图像；车载通讯设备接入无线移动网络与机车运行服务器进行通讯，实现机车运行服务器与机车的控制连接；路况分析器接收摄像头的视频信号，进行分析处理得出前方路面路况信息，将路况信息发送到车载控制器；变频控制柜与机车中各电气设备控制连接，变频控制柜通过Modbus通讯模块连接车载控制器，车载控制器根据摄像头采集的视频信息以及远程控制端发送的控制指令，通过变频控制柜控制机车的各电气设备工作；机车还包括车速传感器，车速传感器接入车载控制器，其中车速传感器计算运行速度和所在位置并传送至车载控制器，车载控制器根据机车运行速度和所在位置通过变频控制柜控制机车的行进；由摄像头和车速传感器构成信息采集装置；机车运行服务器与机车建立通讯连接，实现对机车的远程调度控制。
权利要求1与对比文件1的区别在于：1)应用于仓储搬运车；包括视频编码器、车载路由器；摄像头接入视频编码器；车载路由器分别连接视频编码器、车载通讯设备、行车控制器，由车载路由器实现视频编码器、车载通讯设备、行车控制器的通讯连接；视频编码器接收摄像头输出的视频信息并处理，视频编码器处理后的视频图像通过车载路由器分别传送至行车控制器、车载通讯设备，并由车载通讯设备发送至远程控制端；变频控制柜为其他车载设备提供电源；行车控制器根据视频编码器采集的视频信息进行控制；
2）包括灰度传感器，灰度传感器接入行车控制器，灰度传感器安装在搬运车体底部，以检测布置在地面轨迹不同颜色的灰度值并传送至行车控制器，行车控制器根据灰度值通过变频控制柜控制搬运车的行进；
3）远程控制端包括主机及分别接入主机的显示屏；所述主机是远程控制端的核心部件，配备有线网络接口和无线Wi-Fi终端，在主机上安装定制软件，通过软件远程控制搬运车部分；所述显示屏是远程控制端的显示部件，能够显示搬运车部分前方路况和运行状态； 通过建立搬运车部分与主机的无线通信，能够将搬运车信息，包括车速，位置，方向等参数传输给主机，并在显示屏上显示；操作人员根据反馈回的信息，通过控制软件对搬运车进行操作，包括转向、加速、减速、停车等，实现搬运车在预定的轨道行驶；远程控制端能与多个搬运车建立无线通信，在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车，操作人员可以通过一台PC主机远程遥控多个搬运车；搬运车在行驶过程中，操作人员如果观测到搬运车偏离原轨迹或者遇到障碍物，则可以通过主机远程控制搬运车转向，避开障碍物或者重新找到轨迹；如果远程控制都不能避开障碍物或者重新回到轨道，则远程控制搬运车停止。
基于上述区别技术特征，本申请实际解决的技术问题是：实现自动车辆的内部视频数据传输、感测地面情况和车辆远程控制。
对于区别技术特征1），这属于本领域常用技术手段。应用于仓储搬运车只是本领域技术人员根据具体需要合理设计的应用实施方案；在对比文件1中公开了路况分析器接入采集的模拟视频信号；并且机车同地面机车运行服务器通信上传并存储前方视频图像。本领域技术人员应当知晓，为了实现视频图像的传输，常需要设置视频编码器对视频信号进行编码处理，并且为了实现编码后视频数据在机车内部数据传输以及通过通讯设备远程传输，可通过车载路由器（即车载网络设备）实现与车载各单元之间的数据通讯连接，可以有效保证视频数据传输所需的带宽，这只是本领域技术人员根据视频数据传输需要合理设计的车辆内部网络组成及架构，编码后视频数据即输入行车控制器进行图像识别、自动控制，同时也经无线通信上传远程服务器。对于变频控制柜为其他车载设备提供电源，这只是常规电路设计方案，变频控制器可为所驱动的各电气设备提供必要的电源供应。
对于区别技术特征2），对比文件2公开了一种全智能全自动无人驾驶车辆，并具体公开了以下特征（参见说明书第[0033]段、附图1-5）：车辆具有灰度传感器6，安装于车辆头部下方，并连接到PC电脑38，灰度传感器监测水泥路面的灰度，PC电脑38通过感测水泥路面灰度状况，控制车辆行驶。上述特征在对比文件2中的作用与其在权利要求1中的作用相同，都是利用灰度感测来反映路面轨迹状况，因此，本领域的技术人员可以从对比文件2中得到将上述特征应用于对比文件1中的启示。至于检测布置地面轨迹，这只是具体应用方式，地面上布置的轨迹其采用与地面不同颜色，通过灰度值检测即可识别出地面轨迹，并以此控制车辆运行路线。
对于区别技术特征3），对比文件3公开了一种无人智能巡逻电动车及巡逻系统，并具体公开了以下特征（参见说明书第[0060]-[0064]段、附图1-4）：巡逻系统还包括监控中心，监控中心包括GPS基准定位站、无线数传电台矩阵、视频显示器、控制器（相当于主机），GPS基准定位站、无线数传电台矩阵、视频显示器与控制器相连接；监控中心通过无线数传与巡逻电动车通信，并且监控中心对巡逻电动车发送特殊控制命令，如特殊情况下对车辆行驶的控制命令，其中必然具有相应的远程控制软件模块；视频显示器显示巡逻电动车实时采集视频图像；无人智能巡逻电动车可以根据巡逻路线的多少配置1至N台车辆，对应设置1至N台视频显示器，监控中心利用无线数传电台矩阵与1至N台车辆进行通信，接收各个车辆的视频信号并显示在对应在的视频显示器上（相当于在显示屏分屏显示各个搬运车的运行状态，同时在主机的控制软件有多个通道对应于多个搬运车）。上述特征在对比文件3中的作用与其在权利要求1中的作用相同，都是实现远程中心对多个车辆信息的显示及控制，因此，本领域的技术人员可以从对比文件3中得到将上述特征应用于对比文件1中的启示。至于主机配备有有线网络接口和无线WiFi终端，显示屏可显示车辆运行状态，所显示的车辆信息种类及车辆操作命令种类，以及操作人员可控制多个车辆及人工介入操作过程，本领域技术人员可合理配备网络通信接口及无线终端设备，显示所需监测的具体车辆状态参数及发送常用的车辆控制命令，通过不同信道对多个车辆实施对应控制，在特殊情况下实施人工介入控制车辆运行，这均是本领域常用技术手段。
因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件3以及本领域常用技术手段得出权利要求1所要保护的技术方案对于本领域技术人员而言是显而易见的，权利要求1不具备突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
（3）针对复审请求人的意见陈述
针对复审请求人的意见，合议组认为：1）在对比文件1中公开了路况分析器接入采集的模拟视频信号；并且机车同地面机车运行服务器通信上传并存储前方视频图像。本领域技术人员应当知晓，为了实现视频图像的传输，常需要设置视频编码器对视频信号进行编码处理，并且为了实现编码后视频数据在机车内部数据传输以及通过通讯设备远程传输，可通过车载路由器（即车载网络设备）实现与车载各单元之间的数据通讯连接，可以有效保证视频数据传输所需的带宽，这只是本领域技术人员根据视频数据传输需要合理设计的车辆内部网络组成及架构。2）对比文件2中同样是利用灰度传感器感测来反映路面轨迹状况，即对比文件2与本申请同样采用了灰度传感器，并且为了更好标识地面轨迹，在地面布置不同颜色轨迹，这也是基于灰度传感原理可合理实施的具体应用方案，这与本申请的技术逻辑是相同的。对比文件中通过车速传感及灰度传感，检测车辆位置与轨迹，可以实现对车辆的远程控制功能。3）对比文件3中的车辆实施无人控制，在特殊情况下人工介入控制。本领域技术人员应当知晓，如果情况需要，完全可实施全部人工控制功能。4）对比文件3中公开了在特殊情况下人工介入控制，基于此本领域技术人员可获得启示，构建相应的远程人工控制功能和系统。
综上所述，复审请求人的意见陈述不具有说服力。
三、决定
维持国家知识产权局于2017年12月14日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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