发明创造名称：基于固体传播的声波室内定位方法
外观设计名称：
决定号：188010
决定日：2019-08-27
委内编号：1F257872
优先权日：
申请（专利）号：201610036312.7
申请日：2016-01-20
复审请求人：深圳大学
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：姚文杰
合议组组长：雒晓明
参审员：赵士祯
国际分类号：G01S5/28
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求请求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，但是其他对比文件公开了部分上述区别技术特征，且公开的区别技术特征在对比文件中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，而其余部分区别技术特征属于本领域为解决相关技术问题的常用技术手段，则本领域技术人员有动机将其他对比文件公开的相应特征和本领域常用技术手段结合到该最接近的现有技术中从而得到该权利要求请求保护的技术方案，该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610036312.7，名称为“基于固体传播的声波室内定位方法”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为深圳大学。本申请的申请日为2016年01月20日，公开日为2016年04月27日。
经实质审查，国家知识产权局专利实质审查部门于2018年04月24日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-6不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：2018年03月12日提交的权利要求第1-6项，2016年01月20日提交的说明书第1-4页、说明书附图第1-4页、说明书摘要及摘要附图。驳回决定所引用的对比文件如下：
对比文件1：“基于超声波的室内三维定位系统”，杨阳 等，《吉林大学学报》，第30卷第3期，公开日：2012年05月31日；
对比文件2：“基于到达时间差（TDOA）技术的振动平面定位算法研究”，姬庆华，《中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑（月刊）》，2011年第6期，公开日：2011年06月15日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1.一种基于固体传播的声波室内定位方法，包括如下步骤:
（S1）在固体四周布置三个或三个以上接收探头；
（S2）被定位目标是声波或超声波源，声波通过固体传播信号；
（S3）接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置；所述的声波或超声波源是被定位目标不带装备发生的振动，或被定位目标携带装备产生的超声波；获得被定位目标的行走轨迹；每个接收探头做时间同步，计算每个声波接受探头接收到声波的时间差，用TDOA三角定位法对人进行精确定位。
2.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的声波或超声波源是被定位目标不带装备发生的振动，或被定位目标携带装备产生的超声波。
3.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述的被定目标为活动物体或带有声波发生器的静物。
4.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述接收探头为声波或超声波接收探头。
5.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的定位算法为TDOA和TOA三点定位算法，或者是其它利用到达时间或到达角度进行定位的算法。
6.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述的固体为地面或立体空间的墙壁。”
驳回决定具体指出：1、权利要求1请求保护一种基于固体传播的声波室内定位方法，包括A、B、C三个并列技术方案，技术方案A相对于对比文件1的区别技术特征在于：超声波通过固体传播信号。该区别技术特征属于本领域的公知常识。技术方案B相对于对比文件1的区别技术特征在于：被定位目标是声波源，声波通过固体传播；声波源是被定位目标不带装备发生的振动。对比文件2公开了被定位目标是声波源，声波通过固体传播，其给出了利用声波进行定位的技术启示。当本领域技术人员在面对如何进行精确定位的技术问题时，结合对比文件2易于想到利用被定位目标不带装备发生振动作为声波源。技术方案C相对于对比文件1的区别技术特征在于：超声波通过固体传播信号，超声波源是被定位目标不带装备发生的振动。对比文件2公开了利用声发射技术对振动源进行坐标定位，其给出了利用声波进行定位的技术启示。超声波是声波的一种形式，当本领域技术人员在面对如何设置超声波源时，结合对比文件2给出的技术启示，很容易会想到利用被定位目标不带装备发生的振动来作为超声波源，并通过固体传播信号。因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、从属权利要求2-6的附加技术特征或被对比文件1-2公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，权利要求2-6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年08月08日向国家知识产权局提出了复审请求，同时提交了权利要求书全文修改替换页，修改涉及：根据从属权利要求2、3、6及说明书的相关记载对权利要求1进行修改，并将其拆分为独立权利要求1、4，保留从属权利要求4、5的附加特征分别作为独立权利要求1、4的从属权利要求，从而形成新的权利要求1-6。复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1.一种基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:
(S1)在固体四周布置三个或三个以上接收探头，所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁；
(S2)被定位目标是声波源，声波通过所述固体传播信号；所述声波源是被定位目标不带装备发生的振动，所述的被定目标为活动物体；
(S3)接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置；获得被定位目标的行走轨迹；每个接收探头做时间同步，计算每个声波接受探头接收到声波的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位。
2.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述接收探头为声波接收探头。
3.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的定位算法为TDOA和TOA三点定位算法，或者是其它利用到达时间或到达角度进行定位的算法。
4.一种基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:
(S1)在固体四周布置三个或三个以上接收探头，所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁；
(S2)被定位目标是超声波源，声波通过所述固体传播信号；所述超声波源是被定位目标携带装备产生的超声波，所述的被定目标为活动物体；
(S3)接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置；获得被定位目标的行走轨迹；每个接收探头做时间同步，计算每个声波接受探头接收到声波的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位；
其中，所述超声波源通过激光激发固体产生超声波。
5.根据权利要求3所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述接收探头为声波接收探头。
6.根据权利要求3所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的定位算法为TDOA和TOA三点定位算法，或者是其它利用到达时间或到达角度进行定位的算法。”
复审请求人认为：修改后的权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征在于：被定位目标是声波源，声波通过固体传播信号，所述声波源是被定位目标不带装备发生的振动，所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁。基于该区别技术特征，权利要求1实际要解决的技术问题是：如何实现不带装备的被定位目标的精确定位。对比文件1的方案实质上是利用信号在空气中的传播进行定位，其并未给出对“不带装备的被定位目标”进行定位的需求，更没有给出人在室内行走时，通过地板或地面或墙面传递振动信号并利用该振动信号进行定位的技术启示。对比文件2只是证明了“声波的传播介质可以是固体”这一本领域的公知常识，也没有给出人在室内行走时，通过地板或地面或墙面传递振动信号并利用该振动信号进行定位的技术启示。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年08月17日依法受理了该复审请求，并将其转送至原专利实质审查部门进行前置审查。
原专利实质审查部门在前置审查意见书中坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年04月30日向复审请求人发出复审通知书，指出：1、权利要求1请求保护一种基于固体传播的声波室内定位方法，权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征在于：被定位目标是声波源，声波通过固体传播信号，所述声波源是被定位目标不带装备发生的振动，所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁。对比文件2给出了声发射源在固体中传播信号并进行定位的技术启示。而对于室内定位而言，地面、地板或立体空间的墙壁为常见的固体结构，将其作为传播信号的固体介质属于本领域技术人员容易想到的常用技术手段。因此，权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2、权利要求2-3的附加技术特征或被对比文件1-2公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，权利要求2-3也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3、权利要求4请求保护一种基于固体传播的声波室内定位方法，权利要求4相对于对比文件1的区别技术特征在于：超声波通过固体传播信号，所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁；超声波源通过激光激发固体产生超声波。对比文件2给出了声发射源在固体中传播信号并进行定位的技术启示。而对于室内定位而言，地面、地板或立体空间的墙壁为常见的固体结构，将其作为传播信号的固体介质属于本领域技术人员容易想到的常用技术手段。同时，超声波源通过激光激发固体产生超声波属于本领域产生超声波的一种常规方式，属于本领域的常用技术手段。因此，权利要求4不具备专利法第22条第3款规定的创造性。4、合议组预期权利要求5-6的合理修改方式为：权利要求5-6均引用独立权利要求4，并且权利要求5的附加技术特征修改为“所述接收探头为超声波接收探头”，预期后的权利要求5-6的附加技术特征或被对比文件1公开，或属于本领域的常用技术手段，因此，权利要求5-6也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。5、针对复审请求人的意见陈述进行了针对性回应。
复审请求人于2019年06月14日提交了意见陈述书及权利要求书全文修改替换页，修改涉及：将独立权利要求1、4中的特征“所述固体为地面、地板或立体空间的墙壁”修改为“所述固体为地面或地板”、“所述声波源是被定位目标不带装备发生的振动”修改为“所述声波源是被定位目标不带装备踩地面或地板发生的振动”，并进一步限定了“活动物体为人或动物”；在独立权利要求4中进一步限定了“具体为：鞋底穿戴激光发射器，激光激发地板振动”；权利要求5-6均修改为引用独立权利要求4，并且将权利要求5的附加技术特征修改为“所述接收探头为超声波接收探头”。新修改后的权利要求书如下：
“1.一种基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:
(S1)在固体四周布置三个或三个以上接收探头，所述固体为地面或地板；
(S2)被定位目标是声波源，声波通过所述固体传播信号；所述声波源是被定位目标不带装备踩地面或地板发生的振动，所述的被定目标为活动物体，活动物体为人或动物；
(S3)接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置；获得被定位目标的行走轨迹；每个接收探头做时间同步，计算每个声波接受探头接收到声波的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位。
2.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述接收探头为声波接收探头。
3.根据权利要求1所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的定位算法为TDOA和TOA三点定位算法，或者是其它利用到达时间或到达角度进行定位的算法。
4.一种基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤:
(S1)在固体四周布置三个或三个以上接收探头，所述固体为地面或地板；
(S2)被定位目标是超声波源，声波通过所述固体传播信号；所述超声波源是被定位目标携带装备产生的超声波，所述的被定目标为活动物体，或动物体为人或动物；其中，所述超声波源通过激光激发固体产生超声波，具体为：鞋底穿戴激光发射器，激光激发地板振动；
(S3)接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置；获得被定位目标的行走轨迹；每个接收探头做时间同步，计算每个声波接受探头接收到声波的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位。
5.根据权利要求4所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述接收探头为超声波接收探头。
6.根据权利要求4所述的基于固体传播的声波室内定位方法，其特征在于:所述的定位算法为TDOA和TOA三点定位算法，或者是其它利用到达时间或到达角度进行定位的算法。”
复审请求人认为：修改后的权利要求1相对于对比文件1具有区别技术特征：声波通过固体传播信号，所述固体为地面或地板，被定位目标是声波源，所述声波源是被定位目标不带装备踩地面或地板发生的振动。权利要求4相对于对比文件1具有区别技术特征：超声波通过固体传播信号，所述固体为地面或地板，所述超声波源通过激光激发固体产生超声波，具体为：鞋底穿戴激光发射器，激光激发地板振动。首先，对比文件1的方案实质上是本申请背景技术中所提及的方案，对比文件1的方案是带装备的被定位目标通过空气传播的超声波进行定位。其次，对比文件1不存在与对比文件2结合的技术启示。对比文件1中的环境无法适用于声波在地面或地板中传输的场景，因为这些场景障碍物较多会阻碍声波的传播。虽然“本领域技术人员知晓地面或地板是常见的固体结构”，但是对比文件1并未给出对“不带装备的被定位目标”进行定位的需求。再次，对比文件2只是公开了未知发声源可通过固体结构进行定位，但是该发声源并不相当于“被定位目标不带装备发生的振动”，同时对比文件2也没有给出人或动物在室内行走时通过地板或地面传递振动信号并利用该振动信号进行定位的技术启示。最后，上述区别技术特征也并非本领域的常用技术手段。在对比文件1和对比文件2的基础上，本领域技术人员要实现本申请的技术方案，还得想到如何借助于地板或地面实现“不带装备产生振动”或“鞋底穿戴激光发射器，激光激发地板振动”，而本领域技术人员并无创造能力，因此，权利要求1-6具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
复审请求人于2019年06月14日提交了权利要求书的全文修改替换页，经审查，该修改符合专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所依据的文本为：2019年06月14日提交的权利要求第1-6项，2016年01月20日提交的说明书第1-4页、说明书附图第1-4页、说明书摘要及摘要附图。
（二）关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
如果一项权利要求请求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，但是其他对比文件公开了部分上述区别技术特征，且公开的区别技术特征在对比文件中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，而其余部分区别技术特征属于本领域为解决相关技术问题的常用技术手段，则本领域技术人员有动机将其他对比文件公开的相应特征和本领域常用技术手段结合到该最接近的现有技术中从而得到该权利要求请求保护的技术方案，该权利要求不具备创造性。
1、权利要求1请求保护一种基于固体传播的声波室内定位方法。对比文件1公开了一种基于超声波的室内定位系统及方法（参见第267页第0节第2段，第268页第1节、第2节第1、4段，第270页第5节）：传统的超声波定位系统采用以距离为观测量的定位方法，其工作过程是：在定位物体上装配超声波发送器，由定位物体发送超声波，在定位范围内布置配有超声波接收器的信标（相当于本申请的“接收探头”），信标收到定位物体发出的超声波后，传给中心站，由中心站处理信号并进行定位算法处理（参见第267页第0节第2段）（相当于本申请的“接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置”）。在待测区域布置中心站和位置已知的信标（1,2,3，…，N），为了阐述方便，笔者以最小定位系统（1个中心站、3个信标和1个目标节点组成）为准，在天花板安装3个信标（参见第268页第1节第1段）（相当于本申请的“在固体四周布置三个或三个以上接收探头”）。上述系统能够用于井下工作人员的跟踪、工业车间内无人搬运车的导航、室内无人机和机器人的航迹规划等。在进行跟踪、导航以及航迹规划时，必然要获得被定位目标不同时刻的位置，即获得行走轨迹。中心站由无线模块组成，负责实现整个系统的同步（参见第268页第1节第1段）。系统采用TDOA测距技术，通过到达时间差计算两节点之间的距离，再通过已有基本的定位算法计算出节点的位置（参见第268页第2节第4段）。即，对比文件1公开了采用TDOA技术，而本领域技术人员均知晓，利用TDOA（到达时间差）定位的基本原理是：用多个接收探头接收到信号的时间差来确定信号源位置，而接收时间差是根据每个接收探头接收到信号的同步时间得到的，因此，对比文件1公开的采用TDOA测距进而定位，相当于公开了“每个接收探头做时间同步，计算每个接收探头接收到的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位”。
可见，权利要求1相对于对比文件1的区别技术特征在于：被定位目标是声波源，声波通过固体传播信号，所述固体为地面或地板，所述声波源是被定位目标不带装备踩地面或地板发生的振动，活动物体为人或动物。基于该区别技术特征，权利要求1实际要解决的技术问题是：如何实现被定位目标的精确定位。
对比文件2公开了一种基于到达时间差（TDOA）技术的振动平面定位算法（参见第1页第1.1节第2段，第4页第1.3节第1段，第9页2.1.4节第1段，第49页第2段和第5段）：振动可以发出声音，声波在空气中传播时也会引起固体物质的振动。因此在理论层面上，两者之间是相互联系的，所以测量声音与振动从本质上来看也是相似的。本文主要是利用声发射技术对振动源进行坐标定位，通过声发射源到达传感器的时间差这种无源定位方法来实现振动源的定位。基于到达时延（TDOA）声发射源定位方法，通过处理三个或更多个声发射传感器采集到的信号到达时间测量数据对未知声发射源进行位置定位（相当于本申请的“被定位目标是声波源，所述声波源是被定位目标不带装备发生的振动”）。就声发射源定位而言，实际运用中大量遇到的是结构稳定的金属材料。事实上，大部分工程应用的构件是厚度为2~30mm的板材（相当于本申请的“所述声波通过固体传播信号”）。由此可知，对比文件2给出了声发射源在固体中传播信号并进行定位的技术启示。因此，当本领域技术人员在面对如何进行精确定位的技术问题时，根据对比文件2的技术启示容易想到利用声波通过固体传播信号进行定位。
而对于室内定位而言，地面或地板为常见的固体结构，将其作为传播信号的固体介质属于本领域技术人员容易想到的常用技术手段。同时，室内活动的主体通常为人或宠物，人或宠物的行走会踩到地面或地板并发生振动。因此，将人或宠物作为室内的定位目标并通过地面或地板作为传播信号的固体介质，属于本领域技术人员容易想到的设置方式。
因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2及本领域的常用技术手段，得到该权利要求的技术方案是显而易见的，该权利要求不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2、权利要求2引用权利要求1，对比文件2公开了（参见第9页2.1.4节第1段）：基于到达时延（TDOA）声发射源定位方法，通过处理三个或更多个声发射传感器采集到的信号到达时间测量数据对未知声发射源进行位置定位。因此，对比文件2公开了权利要求2的附加技术特征，当其引用的权利要求不具备创造性时，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
3、权利要求3引用权利要求1，对比文件1公开了（参见第268页第2节第4段）：系统采用TDOA测距技术。而基于到达时间（TOA）的定位、基于到达角度（AOA）的定位等均属于本领域常规选择的基于测距的节点定位方法，本领域技术人员可以根据实际需求自行选择，并不需要付出创造性的劳动。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
4、权利要求4请求保护一种基于固体传播的声波室内定位方法。对比文件1公开了一种基于超声波的室内定位系统及方法（参见第267页第0节第2段，第268页第1节、第2节第1、4段，第270页第5节）：传统的超声波定位系统采用以距离为观测量的定位方法，其工作过程是：在定位物体上装配超声波发送器（相当于本申请的“超声波源是定位目标携带装备产生的超声波”），由定位物体发送超声波，在定位范围内布置配有超声波接收器的信标（相当于本申请的“接收探头”），信标收到定位物体发出的超声波后，传给中心站，由中心站处理信号并进行定位算法处理（参见第267页第0节第2段）（相当于本申请的“接收探头接收到信号，再根据定位算法求出目标精确位置”）。在待测区域布置中心站和位置已知的信标（1,2,3，…，N），为了阐述方便，笔者以最小定位系统（1个中心站、3个信标和1个目标节点组成）为准，在天花板安装3个信标（参见第268页第1节第1段）（相当于本申请的“在固体四周布置三个或三个以上接收探头”）。上述系统能够用于井下工作人员的跟踪、工业车间内无人搬运车的导航、室内无人机和机器人的航迹规划等（参见第270页第5节）。在进行跟踪、导航以及航迹规划时，必然要获得被定位目标不同时刻的位置，即获得行走轨迹。中心站由无线模块组成，负责实现整个系统的同步（参见第268页第1节第1段）。系统采用TDOA测距技术，通过到达时间差计算两节点之间的距离，再通过已有基本的定位算法计算出节点的位置（参见第268页第2节第4段）。即，对比文件1公开了采用TDOA技术，而本领域技术人员均知晓，利用TDOA（到达时间差）定位的基本原理是：用多个接收探头接收到信号的时间差来确定信号源位置，而接收时间差是根据每个接收探头接收到信号的同步时间得到的，因此，对比文件1公开的采用TDOA测距进而定位，相当于公开了“每个接收探头做时间同步，计算每个接收探头接收到的时间差，用TDOA三角定位法对目标进行精确定位”。
可见，权利要求4相对于对比文件1的区别技术特征在于：超声波通过固体传播信号，所述固体为地面或地板；超声波源通过激光激发固体产生超声波，具体为：鞋底穿戴激光发射器，激光激发地板振动；活动物体为人或动物。基于该区别技术特征，权利要求4实际要解决的技术问题是：如何实现被定位目标的精确定位。
对比文件2公开了一种基于到达时间差（TDOA）技术的振动平面定位算法（参见第1页第1.1节第2段，第4页第1.3节第1段，第9页2.1.4节第1段，第49页第2段和第5段）：振动可以发出声音，声波在空气中传播时也会引起固体物质的振动。因此在理论层面上，两者之间是相互联系的，所以测量声音与振动从本质上来看也是相似的。本文主要是利用声发射技术对振动源进行坐标定位，通过声发射源到达传感器的时间差这种无源定位方法来实现振动源的定位。基于到达时延（TDOA）声发射源定位方法，通过处理三个或更多个声发射传感器采集到的信号到达时间测量数据对未知声发射源进行位置定位。就声发射源定位而言，实际运用中大量遇到的是结构稳定的金属材料。事实上，大部分工程应用的构件是厚度为2~30mm的板材（相当于本申请的“所述声波通过固体传播信号”）。由此可知，对比文件2给出了声发射源在固体中传播信号并进行定位的技术启示。因此，当本领域技术人员在面对如何进行精确定位的技术问题时，根据对比文件2的技术启示容易想到利用声波通过固体传播信号进行定位，同时，超声波是一种频率更高的声波，本领域技术人员根据对比文件2的技术启示容易想到将对比文件1的超声波在固体中传播信号进行定位以实现精确定位。
而对于室内定位而言，地面或地板为常见的固体结构，将其作为传播信号的固体介质属于本领域技术人员容易想到的常用技术手段。同时，室内活动的主体通常为人或宠物，将人或宠物作为室内的定位目标并通过地面或地板作为传播信号的固体介质，属于本领域技术人员容易想到的设置方式。同时，超声波源通过激光激发固体产生超声波属于本领域产生超声波的一种常规方式，具体在鞋底穿戴激光发射器激发地板振动，属于本领域的常用技术手段。
因此，在对比文件1的基础上结合对比文件2及本领域的常用技术手段，得到该权利要求的技术方案是显而易见的，该权利要求不具有突出的实质性特点和显著的进步，不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
5、权利要求5引用权利要求4，对比文件1公开了（参见第267页第0节第2段）：信标接收定位物体发出的超声波（信标即相当于本申请的“超声波接收探头”）。因此，对比文件1公开了权利要求5的附加技术特征，当其引用的权利要求不具备创造性时，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
6、权利要求6引用权利要求4，对比文件1公开了（参见第268页第2节第4段）：系统采用TDOA测距技术。而基于到达时间（TOA）的定位、基于到达角度（AOA）的定位等均属于本领域常规选择的基于测距的节点定位方法，本领域技术人员可以根据实际需求自行选择，并不需要付出创造性的劳动。因此，当其引用的权利要求不具备创造性时，该权利要求不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
（三）对复审请求人相关意见的评述
对于复审请求人的意见陈述，合议组认为：对比文件1公开了一种基于超声波的室内定位系统及方法，该定位系统能够用于井下工作人员的跟踪、工业车间内无人搬运车的导航、室内无人机和机器人的航迹规划等（参见第270页第5节），即对比文件1给出了采用超声波对室内的个人等进行定位的技术启示。由于对比文件1的超声波信号在空气中传播，而本领域技术人员熟知，声波在空气中传播会受到温度、湿度及障碍物等多方面因素影响，其定位精度不高，因此，为了提高室内定位的精度，本领域技术人员有动机在声波定位领域寻求解决方案。而对比文件2给出了声发射源在固体中传播信号并进行定位的技术启示。本领域技术人员熟知，由于固体密度高，声波在固体中传播速度比在气体中传播速度快，从而其声波信号衰减小、信号稳定，利用声发射源在固体中传播信号并进行定位，则其定位效果好、定位精准。因此，当本领域技术人员在面对如何进行精确定位的技术问题时，根据对比文件2的技术启示容易想到利用声波通过固体传播信号进行定位，同时，超声波是一种频率更高的声波，本领域技术人员根据对比文件2的技术启示容易想到将对比文件1的超声波在固体中传播信号进行定位以实现精确定位。此外，对于通常的室内定位而言，室内活动的主体通常为人或宠物，人或宠物行走时会踩到地面或地板并发生振动。因此，将人或宠物作为室内的定位目标并通过地面或地板作为传播信号的固体介质，属于本领域技术人员容易想到的设置方式，此种情况即为本申请所说的“被定位目标不带装备踩地面或地板发生的振动”产生的声波源。同时，超声波源通过激光激发固体产生超声波属于本领域产生超声波的一种常规方式，当将该常规方式应用于室内定位时，本领域技术人员容易想到将激光发射器设置于室内活动的主体的鞋底上，通过激光发射器激发地板振动，这属于本领域的常用技术手段。
综上所述，复审请求人关于本申请具备创造性的意见陈述不具有说服力，合议组不予支持。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年04月24日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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