发明创造名称：无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统
外观设计名称：
决定号：191351
决定日：2019-09-24
委内编号：1F275459
优先权日：
申请（专利）号：201680002514.8
申请日：2016-08-31
复审请求人：深圳市大疆创新科技有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：高芳
合议组组长：王敏
参审员：杨静
国际分类号：G05B23/02
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款；专利法第31条第1款
决定要点
：如果修改后的权利要求书中删除了在驳回决定中否定创造性的那组权利要求，那么该修改后的权利要求克服了驳回决定中指出的不具备创造性的缺陷。
全文：
本复审请求涉及申请号为201680002514.8，名称为“无人机、电子调速器及其控制方法、控制系统”的发明专利申请。申请人为深圳市大疆创新科技有限公司。本申请的申请日为2016年08月31日，进入中国国家阶段日期为2017年03月08日，公开日为2017年05月24日。
经实质审查，国家知识产权局实质审查部门于2018年12月03日发出驳回决定，驳回了本发明专利申请，其理由是：权利要求1-15不具备专利法第22条第3款规定的创造性；权利要求1、16、36、59不符合专利法第31条第1款有关单一性的规定。其中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN105118220A，公开日为：2015年12月02日。
驳回决定所依据的文本为：2017年03月03日提交的说明书第1-276段、说明书附图、说明书摘要、摘要附图；2018年07月11日提交的权利要求第1-84项。驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种应用于电子调速器的控制方法，其特征在于，包括：
获取电子调速器的工作环境湿度；以及
根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；
若确定所述电子调速器处于异常状态，则改变农业无人机的操作状态。
2. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态，包括：
将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，若所述工作环境湿度大于所述预设湿度，则确定所述电子调速器处于异常状态。
3. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述工作环境湿度包括如下至少一种：
所述电子调速器的壳体内的湿度，所述电子调速器周围的湿度。
4. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述改变农业无人机的操作状态，包括：
农业无人机处于飞行状态时，控制所述农业无人机进入安全保护状态。
5. 根据权利要求4所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。
6. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述改变农业无人机的操作状态，包括：
农业无人机处于静止状态时，禁止农业无人机起飞。
7. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：
若确定所述电子调速器处于异常状态，则发出报警指令。
8. 根据权利要求7所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述发出报警指令，包括：
向地面控制终端发送所述报警指令，以使所述地面控制终端根据所述报警指令发出警报。
9. 根据权利要求7所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述发出报警指令，包括：
向所述农业无人机承载的报警器发送所述报警指令，以使所述报警器根据所述报警指令发出警报。
10. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：
若确定所述电子调速器处于异常状态，则将所述工作环境湿度在地面控制终端进行显示。
11. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：
若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述农业无人机处于飞行状态时，向地面控制终端发送第一询问指令；
接收所述地面控制终端返回的第一遥控指令，并根据所述第一遥控指令控制农业无人机的操作状态。
12. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：
若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述农业无人机处于静止状态时，向地面控制终端发送第二询问指令；
接收所述地面控制终端返回的第二遥控指令，并根据所述第二遥控指令控制农业无人机的操作状态。
13. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，在所述判断所述电子调速器是否处于异常状态之后，还包括：
若确定所述电子调速器处于异常状态，则存储所述电子调速器的工作环境湿度。
14. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述获取电子调速器的工作环境湿度，包括：
每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度。
15. 根据权利要求1所述的电子调速器的控制方法，其特征在于，所述获取电子调速器的工作环境湿度，包括：
实时获取所述电子调速器的工作环境湿度。
16. 一种应用于电子调速器的控制系统，其特征在于，包括：
一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。
17. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态。
18. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述工作环境湿度包括如下至少一种：所述电子调速器的壳体内的湿度，所述电子调速器周围的湿度。
19. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态之后，改变无人飞行器的操作状态。
20. 根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于飞行状态时，控制所述无人飞行器进入安全保护状态。
21. 根据权利要求20所述的控制系统，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。
22. 根据权利要求19所述的控制系统，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于静止状态时，禁止所述无人飞行器起飞。
23. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与电源管理系统通讯连接，所述电源管理系统用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，禁止对所述电子调速器供电。
24. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器还用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。
25. 根据权利要求24所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异 常状态时，向所述地面控制终端发送所述报警指令；所述地面控制终端用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
26. 根据权利要求24所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与报警器通讯连接，所述报警器安装在所述无人飞行器上；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述无人飞行器承载的报警器发送所述报警指令；所述报警器用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
27. 根据权利要求26所述的控制系统，其特征在于，所述报警器包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。
28. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端用于确定所述电子调速器处于异常状态时，将所述工作环境湿度进行显示。
29. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述处理器还与飞行控制器通讯连接；
所述飞行控制器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器飞行状态时，向所述地面控制终端发送第一询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第一询问指令输入的第一遥控指令，并将所述第一遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器用于根据所述第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。
30. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，还包括：所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接，
所述处理器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器静止状态时，向所述地面控制终端发送第二询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第二询问指令输入的第二遥控指令，并将所述第二遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器用于根据所述第二遥控指令控制所述无人飞行器的操作状态。
31. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器与 存储器通讯连接，所述存储器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，存储所述电子调速器的工作环境湿度。
32. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，所述处理器用于每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度；或者，
所述处理器用于实时获取所述电子调速器的工作环境湿度。
33. 根据权利要求16所述的控制系统，其特征在于，还包括内检测元件，与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的工作环境湿度。
34. 根据权利要求33所述的控制系统，其特征在于，所述内检测元件包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。
35. 根据权利要求33所述的控制系统，其特征在于，所述内检测元件用于每间隔预设时间段检测电子调速器工作环境的湿度；或者，所述内检测元件用于在无人飞行器飞行状态中，实时检测电子调速器工作环境的湿度。
36. 一种电子调速器，其特征在于，包括：
外壳；以及
控制系统，安装在所述外壳内；
其中，所述控制系统包括：一个或多个处理器，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。
37. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度。
38. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器还用于获取所述电子调速器的安装环境湿度，将所述工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述安装环境湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度；所述安装环境湿度为所述外壳外的湿度。
39. 根据权利要求38所述的电子调速器，其特征在于，所述外壳的 外侧设有外检测元件；所述外检测元件与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的安装环境湿度。
40. 根据权利要求39所述的电子调速器，其特征在于，所述外检测元件，包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻。
41. 根据权利要求39所述的电子调速器，其特征在于，所述外检测元件用于实时检测所述电子调速器的安装环境湿度；或者，
所述外检测元件用于每间隔预设时间段检测所述电子调速器的安装环境湿度。
42. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态时，改变无人飞行器的操作状态。
43. 根据权利要求42所述的电子调速器，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于飞行状态后，控制所述无人飞行器进入安全保护状态。
44. 根据权利要求43所述的电子调速器，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。
45. 根据权利要求42所述的电子调速器，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人飞行器处于静止状态时，禁止所述无人飞行器起飞。
46. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与电源管理系统通讯连接；所述电源管理系统用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，禁止对所述电子调速器供电。
47. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器还用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。
48. 根据权利要求47所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向地面控制终端发送所述报警指令；所述地面控制终端用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
49. 根据权利要求47所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与报警器通讯连接，所述报警器安装在所述无人飞行器上；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述无人飞行器承载的报警器发送所述报警指令；所述报警器用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
50. 根据权利要求49所述的电子调速器，其特征在于，所述报警器包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。
51. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述地面控制终端用于确定所述电子调速器处于异常状态时，将所述工作环境湿度进行显示。
52. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述飞行控制器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器飞行状态时，向所述地面控制终端发送第一询问指令的询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第一询问指令输入的第一遥控指令，并将所述第一遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第一遥控指令控制无人飞行器的操作状态。
53. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述处理器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人飞行器静止状态时，向所述地面控制终端发送第二询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第二询问指令输入的第二遥控指令，并将所述第二遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第二遥控指令控制所述无人飞行器的操作状态。
54. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器与存储器通讯连接；所述存储器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，存储所述电子调速器的工作环境湿度。
55. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，所述处理器用于实时获取所述电子调速器的工作环境湿度；或者，
所述处理器用于每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度。
56. 根据权利要求36所述的电子调速器，其特征在于，还包括内检测元件，安装在所述外壳内，与所述处理器连接，用于检测所述电子调速器的工作环境湿度。
57. 根据权利要求56所述的电子调速器，其特征在于，所述内检测元件，包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。
58. 根据权利要求56所述的电子调速器，其特征在于，所述内检测元件用于在无人飞行器飞行状态中，实时检测电子调速器工作环境的湿度；或者，
所述内检测元件用于在无人飞行器静止状态中，每间隔预设时间段获取电子调速器工作环境的湿度。
59. 一种无人机，其特征在于，包括：
机架；
电机，安装在所述机架上，用于提供飞行动力；以及
电子调速器，与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态；
其中，所述电子调速器包括：外壳；以及一个或多个处理器，安装在所述外壳内，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态。
60. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度。
61. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于获取所述电子调速器的安装环境湿度，将所述工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述安装环境湿度时，确定 所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度；所述安装环境湿度为所述外壳外的湿度。
62. 根据权利要求61所述的无人机，其特征在于，所述机架上设有安装所述电子调速器的容置空间，所述容置空间中安装有外检测元件；所述外检测元件与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的安装环境湿度。
63. 根据权利要求62所述的无人机，其特征在于，容置空间包括如下至少一种：无人机的机臂内腔，无人机的中心架或者电机安装座。
64. 根据权利要求62所述的无人机，其特征在于，所述外检测元件包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻；
65. 根据权利要求62所述的无人机，其特征在于，所述外检测元件用实时检测所述电子调速器的安装环境湿度；或者，
所述外检测元件用于每间隔预设时间段检测所述电子调速器的安装环境湿度。
66. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态时，改变无人机的操作状态。
67. 根据权利要求66所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人机处于飞行状态后，控制所述无人机进入安全保护状态。
68. 根据权利要求67所述的无人机，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。
69. 根据权利要求66所述的无人机，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述无人机处于静止状态时，禁止所述无人机起飞。
70. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与电源管理系统通讯连接；所述电源管理系统用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，禁止对所述电子调速器供电。
71. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。
72. 根据权利要求71所述的无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向地面控制终端发送所述报警指令；所述地面控制终端用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
73. 根据权利要求71所述的无人机，其特征在于，所述处理器与报警器通讯连接，所述报警器安装在所述无人机上；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述无人机承载的报警器发送所述报警指令；所述报警器用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
74. 根据权利要求73所述的无人机，其特征在于，所述报警器包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。
75. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述地面控制终端，用于确定所述电子调速器处于异常状态时，将所述工作环境湿度进行显示。
76. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述飞行控制器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人机飞行状态时，向所述地面控制终端发送第一询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第一询问指令输入的第一遥控指令，并将所述第一遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第一遥控指令控制无人机降落、返航或者禁止对电子调速器供电。
77. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述处理器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述无人机静止状态时，向所述地面控制终端发送第二询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据第二询问指令输入的第二遥控指令，并将所述第二遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第二遥控指令控制所述无人机的操作状态。
78. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器与存储器通讯连接；所述存储器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，存储所述电子调速器的工作环境湿度。
79. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于实时获取所述电子调速器的工作环境湿度；或者，
所述处理器用于每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度。
80. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，还包括内检测元件，安装在所述外壳内，与所述处理器连接，用于检测所述电子调速器的工作环境湿度。
81. 根据权利要求80所述的无人机，其特征在于，所述内检测元件，包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。
82. 根据权利要求80所述的无人机，其特征在于，所述内检测元件实时检测电子调速器工作环境的湿度；或者，
所述内检测元件用于每间隔预设时间段获取电子调速器工作环境的湿度。
83. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，包括：多个所述电子调速器，多个所述电子调速器的处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定一个或者多个所述电子调速器处于异常状态之后，控制所述无人机降落、返航、禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊、打开滑翔装置或者禁止起飞。
84. 根据权利要求59所述的无人机，其特征在于，包括：多个所述电子调速器，多个所述电子调速器的处理器与电源管理系统通讯连接；所述电源管理系统用于一个或者多个所述电子调速器处于异常状态时，禁止对异常的电子调速器供电。”
驳回决定认为：权利要求1与对比文件1 的区别特征是: 获取环境湿度；判断是否处于异常状态；应用于农业无人机。该区别特征属于本领域常用技术手段，因此，权利要求1相对于对比文件1和本领域常用技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。2.权利要求2-15的附加特征或者被对比文件1公开，或者是本领域常用技术手段，因而，权利要求2-15也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。3. 独立权利要求1、16、36、59不再具有相同或者相应的特定技术特征，不属于一个总的发明构思,不符合专利法第三十一条第一款有关单一性的规定。
深圳市大疆创新科技有限公司（下称复审请求人）对上述驳回决定不服,于2019年03月04日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书，删除了原权利要求1-58，将原权利要求59特征“一种无人机”修改为“一种用于农林植物保护的农业无人机，包括喷洒系统，所述喷洒系统用于向农林植物喷洒农药”，增加了特征“飞行控制器，与所述电子调速器电连接，用于改变农业无人机的操作状态”和“若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述农业无人机在地面上没有起飞时，则存储所述电子调速器的工作环境湿度，并且所述飞行控制器禁止所述农业无人机起飞”，并将原权利要求59-84的“无人机”修改为“农业无人机”。复审请求时新修改的权利要求书如下：
“1. 一种用于农林植物保护的农业无人机，包括喷洒系统，所述喷洒系统用于向农林植物喷洒农药，其特征在于，还包括：
机架；
电机，安装在所述机架上，用于提供飞行动力；以及
电子调速器，与所述电机电连接，用于控制所述电机的工作状态；
飞行控制器，与所述电子调速器电连接，用于改变农业无人机的操作状态；
其中，所述电子调速器包括：外壳；以及一个或多个处理器，安装在所述外壳内，共同地或单独地工作，用于获取电子调速器的工作环境湿度；以及根据所述工作环境湿度，判断所述电子调速器是否处于异常状态；
若确定所述电子调速器处于异常状态，在所述农业无人机在地面上没有起飞时，则存储所述电子调速器的工作环境湿度，并且所述飞行控制器禁止所述农业无人机起飞。
2. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器具体用于将所述工作环境湿度与预设湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述预设湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度。
3. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器还用于获取所述电子调速器的安装环境湿度，将所述工作环境湿度与安装环境湿度进行对比，以及当所述工作环境湿度大于所述安装环境湿度时，确定所述电子调速器处于异常状态；其中，所述工作环境湿度为所述外壳内的湿度；所述安装环境湿度为所述外壳外的湿度。
4. 根据权利要求3所述的农业无人机，其特征在于，所述机架上设有安装所述电子调速器的容置空间，所述容置空间中安装有外检测元件；所述外检测元件与所述处理器通讯连接，用于检测所述电子调速器的安装环境湿度。
5. 根据权利要求4所述的农业无人机，其特征在于，容置空间包括如下至少一种：农业无人机的机臂内腔，农业无人机的中心架或者电机安装座。
6. 根据权利要求4所述的农业无人机，其特征在于，所述外检测元件包括如下至少一种：湿度传感器、温湿度传感器、湿敏电容、湿敏电阻；
7. 根据权利要求4所述的农业无人机，其特征在于，所述外检测元件用实时检测所述电子调速器的安装环境湿度；或者，
所述外检测元件用于每间隔预设时间段检测所述电子调速器的安装环境湿度。
8. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定所述电子调速器处于异常状态时，改变农业无人机的操作状态。
9. 根据权利要求8所述的农业无人机，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述农业无人机处于飞行状态后，控制所述农业无人机进入安全保护状态。
10. 根据权利要求9所述的农业无人机，其特征在于，所述安全保护状态包括如下至少一种：降落，返航，禁止对异常的电子调速器供电，打开安全气囊，打开滑翔装置。
11. 根据权利要求8所述的农业无人机，其特征在于，所述飞行控制器具体用于在所述农业无人机处于静止状态时，禁止所述农业无人机起飞。
12. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与电源管理系统通讯连接；所述电源管理系统用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，禁止对所述电子调速器供电。
13. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器还用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，发出报警指令。
14. 根据权利要求13所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向地面控制终端发送所述报警指令；所述地面控制终端用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
15. 根据权利要求13所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与报警器通讯连接，所述报警器安装在所述农业无人机上；所述处理器具体用于确定所述电子调速器处于异常状态时，向所述农业无人机承载的报 警器发送所述报警指令；所述报警器用于接收所述报警指令，并根据所述报警指令发出警报。
16. 根据权利要求15所述的农业无人机，其特征在于，所述报警器包括如下至少一种：指示灯，蜂鸣器。
17. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接；所述地面控制终端，用于确定所述电子调速器处于异常状态时，将所述工作环境湿度进行显示。
18. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述飞行控制器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述农业无人机飞行状态时，向所述地面控制终端发送第一询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据所述第一询问指令输入的第一遥控指令，并将所述第一遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第一遥控指令控制农业无人机降落、返航或者禁止对电子调速器供电。
19. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与地面控制终端通讯连接，所述地面控制终端还与飞行控制器通讯连接；
所述处理器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，且在所述农业无人机静止状态时，向所述地面控制终端发送第二询问指令；
所述地面控制终端用于接收操作人员根据第二询问指令输入的第二遥控指令，并将所述第二遥控指令发送给所述飞行控制器；
所述飞行控制器还用于根据所述第二遥控指令控制所述农业无人机的操作状态。
20. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器与存储器通讯连接；所述存储器用于确定所述电子调速器处于异常状态之后，存储所述电子调速器的工作环境湿度。
21. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，所述处理器用于实时获取所述电子调速器的工作环境湿度；或者，
所述处理器用于每间隔预设时间段获取所述电子调速器的工作环境湿度。
22. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，还包括内检测元件，安装在所述外壳内，与所述处理器连接，用于检测所述电子调速器的工作环境湿度。
23. 根据权利要求22所述的农业无人机，其特征在于，所述内检测元件，包括如下至少一种：湿度传感器，温湿度传感器，湿敏电容，湿敏电阻。
24. 根据权利要求22所述的农业无人机，其特征在于，所述内检测元件实时检测电子调速器工作环境的湿度；或者，
所述内检测元件用于每间隔预设时间段获取电子调速器工作环境的湿度。
25. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，包括：多个所述电子调速器，多个所述电子调速器的处理器与飞行控制器通讯连接；所述飞行控制器用于在确定一个或者多个所述电子调速器处于异常状态之后，控制所述农业无人机降落、返航、禁止对异常的电子调速器供电、打开安全气囊、打开滑翔装置或者禁止起飞。
26. 根据权利要求1所述的农业无人机，其特征在于，包括：多个所述电子调速器，多个所述电子调速器的处理器与电源管理系统通讯连接；所述电源管理系统用于一个或者多个所述电子调速器处于异常状态时，禁止对异常的电子调速器供电。”
复审请求人认为：本申请修改后的权利要求1与对比文件1相比至少具有如下两项区别技术特征。对比文件1没有公开上述区别特征，该区别特征也不是本领域的公知常识。本领域技术人员没有改进动机对对比文件1进行改进，以解决本发明所要解决的技术问题。对比文件1公开的无人机没有监测“环境湿度”的必要性；对比文件1公开的无人机没有“在起飞前，监测环境温度”的必要性；对比文件1公开的无人机没有“存储工作环境温度”的必要性。综上所述，本申请的上述区别技术特征正是为了解决在电子调速器密封防水失效时极易导致电子调速器短路，进而导致农业无人机出现故障甚至炸机的问题而采用的特定技术手段，不是显而易见的。对比文件1公开的技术方案末给出任何与上述区别技术特征相关的技术启示，本领域技术人员基于对比文件1，没有动机想到使用本申请的上述区别技术特征对对比文件1进行改进。
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年03月13日依法受理了该复审请求，并将其转送至实质审查部门进行前置审查。
实质审查部门在前置审查意见书中认为：（1）复审请求时修改，将驳回决定所针对的权利要求1-15删除，还删除了权利要求16-58，并将缺乏单一性的原权利要求59-84作为修改后的权利要求，不符合专利法实施细则第61条第1款的规定。（2）针对原权利要求59（修改后的权利要求1）修改时增加的技术特征属于本领域常用技术，本领域技术人员可合理设计无人机的应用系统，无人机通常具有相应的飞行控制器，并且在检测无人机部件处于异常时，保存相应检测数据并限制其起飞，这是通常合理的安全控制措施方案。另外针对权利要求中的机架、电机、电子调速器、飞行控制器，在对比文件1中无人机已经公开相关部件，电子调速器的功能特征也已被对比文件1和公知常识所公开，修改后的权利要求1相对于对比文件1和本领域公知常识的结合仍不具有创造性。（3）本领域技术人员应当知晓，农业无人机只是具体应用场所的不同，并且温度、湿度都是常用的影响电子设备工作的环境参数，本领域技术人员可根据具体需要获取相应的环境数据，从而保证电子设备的工作正常，根据农业无人机的工作环境，对环境参数（尤其喷洒作业时带来的湿度参数）实施监测是本领域技术员可合理实施的应用方案。对于飞行器而言，起飞前进行监测设备状态，保存异常参数并限制起飞，这才能避免飞行器不安全状态下起飞导致发生飞行事故。权利要求1仍不具有创造性，其意见陈述不具有说服力，因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
（一）审查文本的认定
在复审程序中，复审请求人于2019年03月04日提交了权利要求书的修改替换页，经审查，其中所作的修改符合专利法第33条的规定。因此，本决定以2017年03月03日提交的说明书第1-276段、说明书附图、说明书摘要、摘要附图；2019年03月04日提交的权利要求第1-26项为基础作出。
（二）有关创造性、单一性的问题
专利法第22 条第3 款规定，创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步。
专利法第31条第1款规定，一件发明或者实用新型专利申请应当限于一项发明或者实用新型。属于一个总的发明构思的两项以上的发明或者使用新型，可以作为一件申请提出。
如果修改后的权利要求书中删除了在驳回决定中否定创造性的那组权利要求，那么该修改后的权利要求克服了驳回决定中指出的不具备创造性的缺陷。
如果修改后的权利要求书中删除了其它组权利要求，仅保留了一组权利要求，那么该修改后的权利要求克服了驳回决定中指出的单一性的缺陷。
具体到本案：
实质审查部门在2018年12月03日发出的驳回决定中，驳回理由是：权利要求1-15不具备专利法第22条第3款规定的创造性；权利要求1、16、36、59不符合专利法第31条第1款有关单一性的规定。
复审请求人于2019年03月04日提交了权利要求书的修改替换页，删除了原权利要求1-58，并对原权利要求59进行了修改，作为新的权利要求1。复审请求人删除权利要求1-58是为了克服驳回决定所指出的创造性缺陷。修改后的权利要求1-26的技术方案在驳回决定针对的权利要求书中已经存在，即驳回决定所针对的权利要求59-84，修改后的权利要求1-26落入驳回决定所针对的权利要求书范围，因此该修改符合专利法实施细则第61条第1款的规定。
由于复审请求人删除了在驳回决定中否定创造性的原权利要求1-15，因此修改后的权利要求1-26克服了驳回决定所指出不具备专利法第22条第3款所规定的创造性的缺陷。
由于复审请求人删除了原权利要求1-58，仅保留了包括原独立权利要求59在内的一组权利要求，因此修改后的权利要求克服了驳回决定所指出不具备专利法第31条第1款有关单一性的规定的缺陷。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018年12月03日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门在本决定所针对的文本的基础上对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服,根据专利法第41条第2款的规定,请求人自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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