发明创造名称：机器人控制系统
外观设计名称：
决定号：201770
决定日：2020-01-20
委内编号：1F263600
优先权日：2015-03-19
申请（专利）号：201610157627.7
申请日：2016-03-18
复审请求人：发那科株式会社
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：梁磊
合议组组长：刘渊
参审员：高立虎
国际分类号：B25J13/00(2006.01),B25J13/08(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：如果权利要求所要求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，现有技术没有给出应用该区别技术特征以解决相关技术问题的技术启示，同时该区别技术特征也不是本领域的公知常识，则该权利要求所要求保护的技术方案对于本领域技术人员而言是非显而易见的，具备创造性。
全文：
本复审请求涉及申请号为201610157627.7，名称为“机器人控制系统”的发明专利申请（下称本申请）。申请人为发那科株式会社。本申请的申请日为2016年03月18日，优先权日为2015年03月19日，公开日为2016年10月05日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年07月06日以本申请的权利要求1-7不具备专利法第22条第3款规定的创造性为由作出驳回决定。驳回决定所针对的文本为2016年03月18日提交的权利要求第1-7项，说明书第1-63段（第1-8页），说明书附图图1-图7（第1-7页），说明书摘要，摘要附图。驳回决定引用了如下对比文件：
对比文件1：CN101147104A，公开日为2008年03月19日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种机器人控制系统，其特征在于，具备：
控制装置，其控制机械；
可移动式无线操作盘，其能够与上述控制装置进行无线通信，操作上述机械；
距离测定部，其测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离；
通信监视部，其监视上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间的无线通信的通信质量；
警告产生部，其在上述通信质量低于预定的基准的情况下向操作者发出警告，或者使上述机械停止；
基准变更部，其根据上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离变更上述预定的基准。
2. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定用于确认上述无线通信已确立的实况数据的收发间隔，来监视上述通信质量。
3. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定在上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间收发，表示是否停止上述机械的安全信号的收发间隔，来监视上述通信质量。
4. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定没有错误地收发在上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间收发的带错误检测码或纠错码数据的间隔、或错误的频度，来监视上述通信质量。
5. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定上述无线通信的电波强度，来监视上述通信质量。
6. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过设置在机械周边的包含激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕中的至少一个的传感器，来测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离。
7. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过分析用于拍摄上述机械周边的固定照相机的图像，来测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离。”
驳回决定指出：独立权利要求1所要求保护的技术方案与对比文件1的区别技术特征是：还包括距离测定部，其测定上述机械和上述可移动无线操作盘之间的距离。但是，该区别技术特征属于本领域的公知常识。由此可知，独立权利要求1相对于对比文件1与本领域公知常识的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求5的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求2-4、6、7的附加技术特征属于本领域的公知常识，因此从属权利要求2-7同样不具备专利法第22条第3款规定的创造性。针对申请人的意见陈述，驳回决定进一步指出：对比文件1中的阈值A和阈值B虽然是分别提前设定的，但是从阈值A到阈值B的变化必然是基于移动式示教操作部3相对于控制器2的距离所引起的。结合对比文件1的附图4，在可操作区域，第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度必然是与阈值A进行比较，而本领域技术人员公知，在其它条件一定的情况下，信号强度与信号端和接收端之间的距离呈正相关的关系，也就是操作者预先确定的阈值A必然是在考虑通信障碍、空间、安全等因素后对应确定的距离边界，当移动式示教操作部3越过该距离边界时（也就是电波强度成为预先设定的第1阈值A以下的情况下），第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度开始与阈值B进行比较，此时，必然存在进行比较的基准随着移动式示教操作部3相对于控制器2的距离从阈值A到阈值B的变更过程；此外，申请人强调的本申请与对比文件1的主要区别在于：本申请变更预定的基准的出发点在于距离更远时设定更为宽松的基准，而对比文件1中变更基准（阈值A到阈值B）的出发点在于距离更远时进行警告的升级（警告到紧急停止），但是本申请的权利要求并未记载上述区别。因此，申请人陈述的理由不具备说服力。
申请人（下称复审请求人）对上述驳回决定不服，于2018年10月22日向国家知识产权局提出了复审请求，未提交修改文本。复审请求人认为：对比文件1没有公开权利要求1中的技术特征“基准变更部，其根据上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离变更上述预定的基准”。对比文件1的说明书第14页第4段的记载表明其考虑在阈值A下降后阈值A上升的动作，因此在成为阈值A以下后也必须继续进行阈值A与电波强度的比较。对比文件1可以认为是“在成为阈值A以下时将进行比较的阈值从‘只有阈值A’变更为‘阈值A和阈值B’”或者“始终对阈值A和阈值B这两方进行比较”，即对比文件1中阈值A和阈值B为固定，并且对于在这些固定的阈值中与哪个进行比较来进行变更、或者比较对象始终固定，而并不能被认为是权利要求1评述中所指出的“存在进行比较的基准随着移动式示教操作部3相对于控制器2的距离从阈值A到阈值B的变更过程”。阈值A为“下降时发出警告的基准”，阈值B为“下降时停止机械的基准”，其各自的意义并不相同，将这两个基准视为相同并将进行比较的基准从阈值A变更为阈值B是不成立的。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年10月26日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为，对比文件1的说明书第14页第4段描述的是作业者从停止区域接近控制器2时恢复机器人供电的阈值，而不是进行警告或者机器人停止的阈值，这属于不同的基准，也就是说，上述记载只能证明“在需要恢复机器人供电”这一情况下，需要进行电波强度与阈值A或者阈值B的比较，而不能证明“成为阈值A以下后电波强度已恢复为阈值A以上的情况下，也必须继续进行阈值A与电波强度的比较”，在只考虑“警告或停止”这一情况下，仍然存在着阈值A向阈值B的变更。因此，复审请求人陈述的理由不具备说服力，因而坚持原驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年08月23 日向复审请求人发出复审通知书，指出：独立权利要求1所要求保护的技术方案与对比文件1的区别技术特征是：还包括距离测定部，其测定上述机械和上述可移动无线操作盘之间的距离。但是该区别技术特征属于本领域的公知常识。由此可知，独立权利要求1相对于对比文件1与本领域公知常识的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。从属权利要求5的附加技术特征被对比文件1公开，从属权利要求2-4、6、7的附加技术特征属于本领域的公知常识，因此从属权利要求2-7同样不具备专利法第22条第3款规定的创造性。关于复审请求人的意见陈述，合议组认为：对比文件1说明书第14页第4段所记载的是作业者从停止区域再次接近控制器2时恢复机器人电力供给时所使用的阈值，并不是进行警告或者机器人停止的阈值，二者属于不同的基准。对比文件1中的该部分记载仅能证明“在需要恢复机器人供电”这一情况下，需要进行电波强度与阈值A或者阈值B的比较，而不能证明“成为阈值A以下后电波强度已恢复为阈值A以上的情况下，也必须继续进行阈值A与电波强度的比较”，因此，复审请求人认为的“在成为阈值A以下时将进行比较的阈值从‘只有阈值A’变更为‘阈值A和阈值B’”或者“始终对阈值A和阈值B这两方进行比较”在对比文件1中并无依据，无法得到支持。阈值A与阈值B虽然具有不同的含义，但其均为预先设定的值，在移动式示教操作部3相对于控制器的距离改变时，二者先后作为与电波强度进行比较的对象，因此属于权利要求1所限定的“预定的基准”。结合对比文件1的附图4可知，在可操作区域，第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度必然是与阈值A进行比较，而本领域技术人员公知，在其它条件一定的情况下，信号强度与信号端和接收端之间的距离呈正相关的关系，也就是操作者预先确定的阈值A必然是在考虑通信障碍、空间、安全等因素后对应确定的距离边界，当移动式示教操作部3越过该距离边界时（也就是电波强度成为预先设定的第1阈值A以下的情况下），第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度开始与阈值B进行比较，此时，必然存在将电波强度比较的基准随着移动式示教操作部3相对于控制器2的距离从阈值A到阈值B的变更过程，也隐含公开了实现该变更过程的基准变更部。对于本领域技术人员而言，在实际应用时必然要综合考虑空间、安全等因素来设定与阈值A和阈值B所对应的不同距离，采用距离测量部测量得到上述距离属于本领域的常规技术手段。
针对上述复审通知书，复审请求人于2019 年09 月29 日提交了意见陈述书和修改的权利要求书，所进行的修改为：将权利要求1中的“基准变更部，其根据上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离变更上述预定的基准”修改为“基准变更部，其根据上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的上述距离变更上述预定的基准”，并在权利要求1中增加了技术特征“在上述机械与上述可移动式无线操作盘之间的上述距离比预定的距离更近的情况下，上述基准变更部使上述预定的基准严格”。
新修改的权利要求书如下：
“1. 一种机器人控制系统，其特征在于，具备：
控制装置，其控制机械；
可移动式无线操作盘，其能够与上述控制装置进行无线通信，操作上述机械；
距离测定部，其测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离；
通信监视部，其监视上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间的无线通信的通信质量；
警告产生部，其在上述通信质量低于预定的基准的情况下向操作者发出警告，或者使上述机械停止；
基准变更部，其根据上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的上述距离变更上述预定的基准，
在上述机械与上述可移动式无线操作盘之间的上述距离比预定的距离更近的情况下，上述基准变更部使上述预定的基准严格。
2. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定用于确认上述无线通信已确立的实况数据的收发间隔，来监视上述通信质量。
3. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定在上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间收发，表示是否停止上述机械的安全信号的收发间隔，来监视上述通信质量。
4. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定没有错误地收发在上述控制装置和上述可移动式无线操作盘之间收发的带错误检测码或纠错码数据的间隔、或错误的频度，来监视上述通信质量。
5. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过测定上述无线通信的电波强度，来监视上述通信质量。
6. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过设置在机械周边的包含激光传感器、压力传感器、红外线传感器以及光幕中的至少一个的传感器，来测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间 的距离。
7. 根据权利要求1所述的机器人控制系统，其特征在于，
通过分析用于拍摄上述机械周边的固定照相机的图像，来测定上述机械和上述可移动式无线操作盘之间的距离。”
复审请求人认为：对比文件1中用于判断是否进入警告区域的第1阈值A对应于较近的距离，用于判定是否进入停止区域的第2阈值B（A﹥B）对应于较远的距离，由于第2阈值B小于第1阈值A，因此可以认为更加严格。即，对比文件1的技术方案被认为是距离越远则基准越严格，并非修改后的权利要求1所限定的“在上述机械与上述可移动式无线操作盘之间的上述距离比预定的距离更近的情况下，上述基准变更部使上述预定的基准严格”。如果像对比文件1那样机械与可移动式无线操作盘之间的距离近的情况下使基准缓和，则无法解决本发明所面临的“如果放宽基准，则在示教等危险的操作时有可能到正确地传送异常停止信号为止花费时间，安全性存在问题”这样的技术问题。因此，权利要求1及其从属权利要求具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
审查文本的认定
复审请求人在复审阶段对申请文件进行了修改，经审查，2019年09月29日提交的修改文本符合专利法实施细则第61条第1款的规定以及专利法第33条的规定。本复审请求审查决定所针对的文本如下：2016年03月18日提交的说明书第1-63段（第1-8页），说明书附图图1-图7（第1-7页），说明书摘要，摘要附图；2019年09月29日提交的权利要求第1-7项。
关于专利法第22条第3款
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
具体到本案，权利要求1-7具备专利法第22条第3款规定的创造性：
2.1独立权利要求1要求保护一种机器人控制系统。对比文件1公开了一种机器人控制系统，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第11页第7段-第19页第5段、附图1-8）：机器人控制系统包括控制器2（相当于权利要求1中的控制装置），用于控制机器人；包括能够与控制器2之间进行无线通信的移动式示教操作部3（相当于权利要求1中的可移动式无线操作盘），用于操作机器人；包括监视来自控制器2的无线通信4的通信数据的电波强度的第1电波强度监视部13和监视来自移动式示教操作部3的无线通信4的通信数据的电波强度的第2电波强度监视部26（相当于权利要求1中的通信监视部），用于监视控制器和移动式示教操作部之间的无线通信的电波强度（电波强度属于表征通信质量的特征量）；当电波强度低于第1阈值A（相当于权利要求1中的通信质量的基准）时，在移动式示教操作部 3的LCD显示器8上显示进入了警告区域，当电波强度低于第2阈值B（相当于权利要求1中的通信质量的基准）时，第2电波强度监视部26为了安全而通知控制器2进行紧急停止处理（隐含公开了警告产生部）；在电波强度成为预先设定的第1阈值A以下的场合，认为进入了警告区域而发出警告，在成为预先设定的第2阈值B以下的场合，认为进入了停止区域，为了安全而阻断对机器人1的驱动马达23的电力供给的构成（显然，阈值B相对于阈值A的变化是由于移动式示教操作部3相对于控制器2的距离变化引起的，此处隐含公开了基准变更部）。
权利要求1要求保护的技术方案与对比文件1所公开的内容相比，区别技术特征是：还包括距离测定部，其测定上述机械和上述可移动无线操作盘之间的距离，基准变更部根据上述距离变更预定的基准，在上述机械与上述可移动式无线操作盘之间的上述距离比预定的距离更近的情况下，上述基准变更部使上述预定的基准严格。基于上述区别技术特征可以确定权利要求1实际解决的技术问题是：如何在不损害安全性的前提下提高方便性。
然而，对比文件1虽然公开了两个不同的阈值A和阈值B，并隐含公开了阈值A到阈值B的变化必然是基于移动式示教操作部3相对于控制器2的距离变化所带来的，但并未公开对于可移动式无线操作盘与机器人之间的距离进行测定，并将该测定部所测得的距离与预定的距离进行比较的手段，也没有公开基准变更部依据上述测得的距离与预定距离的远近程度进行预定基准的变更，即在上述机械与上述可移动式无线操作盘之间的上述距离比预定的距离更近的情况下，上述基准变更部使上述预定的基准严格。事实上，对比文件1中将电波强度与各阈值进行比较的目的是为了判断移动式示教操作部3当前处于可操作区域、警告区域和停止区域中的哪一个，进而执行相应的警告、停止操作。由于对比文件1中的不同阈值A、阈值B是与移动式示教操作部3相对于控制器2的特定距离相对应的，在上述任一对应区域中，与电波强度所进行比较的阈值即预定的基准是相对不变的，如驳回决定中所述，在可操作区域，第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度必然是与阈值A进行比较。但在该可操作区域，由于其电波强度始终大于阈值A，并不会引发警告或停止操作。而在警告区域和停止区域，第一电波强度监视部或第二电波强度监视部检测到的电波强度必然是与阈值B进行比较，预定的基准应为阈值B，但在警告区域中，是在电波强度高于预定的基准阈值B的情况下发出的警告。可见，对比文件1仅关注依据电波强度进行程度不同的相应的警告或停止操作，以此保证安全性，并未考虑机器人在执行上述保证安全性的操作时，因不必要的停机而导致的方便性变差的问题。本领域技术人员在对比文件1公开内容的基础上，并没有动机将可移动无线操作盘与机器人之间的实时距离与不同严格程度的预定基准相关联。即，针对上述区别技术特征，对比文件1并未给出技术启示，目前也没有足够的证据表明该区别技术特征属于本领域的公知常识。并且，本申请通过上述区别技术特征，限定了通过检测机械和可移动无线操作盘之间的距离，将该距离与预定距离进行比较，判断电波强度应与预定的严格程度不同的阈值中的哪一个进行比较，从而实现在机器人和可移动式无线操作盘之间的距离近的情况下，使用于判断通信质量的基准严格，由此能够确保安全，在机器人和可移动式无线操作盘之间的距离远的情况下，使用于判断通信质量的基准相对宽松，避免不必要的停止，确保方便性，获得了有益的技术效果。因此，本申请权利要求1要求保护的技术方案相对于对比文件1和本领域公知常识的结合具备创造性，符合专利法第22条第3款的规定。
2.2在独立权利要求1具备创造性的基础上，其从属权利要求2-7也具备专利法第22条第3款规定的创造性。
根据以上事实和理由，本案合议组依法作出以下审查决定。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018 年07月06 日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门在本复审请求审查决定所针对的文本的基础上对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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