发明创造名称：一种单摄像头全景倒车影像系统及方法
外观设计名称：
决定号：186009
决定日：2019-08-08
委内编号：1F271529
优先权日：
申请（专利）号：201610235860.2
申请日：2016-04-14
复审请求人：广州市晶华精密光学股份有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：陈炆
合议组组长：梅奋永
参审员：陈丽芬
国际分类号：B60R1/00(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：中国专利法第22条第3款
决定要点：如果一项权利要求所要求保护的技术方案与最接近的现有技术之间存在区别技术特征，且现有技术整体上不存在应用该区别技术特征以解决相关技术问题的技术启示，同时也没有证据表明该区别技术特征是本领域的公知常识，并且该区别技术特征给该权利要求所要求保护的技术方案带来了有益的技术效果，则该权利要求具备创造性。
全文：
本复审请求审查决定涉及申请号为201610235860.2，发明名称为“一种单摄像头全景倒车影像系统及方法”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请的申请人为广州市晶华精密光学股份有限公司，申请日为2016年04月14日，公开日为2016年07月20日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年10月11日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是权利要求1-8不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为申请日2016年04月14日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书附图图1-5（即第1-2页）；2017年11月29日提交的权利要求第1-8项、说明书第1-50段（即第1-7页）。
驳回决定中引用如下对比文件：
对比文件1：CN204316656U，公告日为2015年05月06日；
对比文件2：CN103072528A，公开日为2013年05月01日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，包括：电子控制单元、显示单元和设置在车辆尾部的单路摄像头模块；所述摄像头模块为设置在所述车辆尾部中央位置的摄像头模块；
其中，所述电子控制单元分别与所述显示单元、摄像头模块以及车辆内置的车辆状态信息输出端口连接；
其中，所述电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像，并将所述全景倒车图像发送给所述显示单元进行显示；所述图像数据由所述摄像头模块采集并发送到所述电子控制单元；所述车辆状态信息由所述电子控制单元从所述车辆状态信息输出端口获取；
所述电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像，具体为：所述电子控制单元使用预设算法对所述图像数据进行校正后，再结合所述车辆状态信息进行图像融合和叠加，构建出所述全景倒车图像。
2. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述电子控制单元包括：中央处理器、图形处理器、存储器、通讯传输器和图像信号收发器；
其中，所述中央处理器分别与所述图形处理器、所述存储器、所述通讯传输器和所述图像信号收发器连接；
所述图形处理器与所述图像信号收发器连接。
3. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述摄像头模块包括广角光学镜头、CMOS/CCD传感器和图像信号发送器；
所述CMOS/CCD传感器分别与所述广角光学镜头、所述图像信号发送器连接。
4. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述电子控制单元与所述摄像头模块连接，具体为：
所述电子控制单元通过电源和视频信号复合型电缆与所述摄像头模块连接。
5. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述显示单元为具有视频输入功能的显示器。
6. 一种单摄像头全景倒车影像处理方法，其特征在于，该方法利用权利要求1至5任一项所述的单摄像头全景倒车影像系统来实现，该方法包括：
所述电子控制单元接收所述摄像头模块所采集的图像数据，并从所述车辆状态信息输出端口获取实时的车辆状态信息；其中，所述车辆状态信息包括车轮转向角、车速信息和时间信息；
所述电子控制单元根据所述图像数据和所述车辆状态信息，构建实时全景倒车图像；
所述电子控制单元将所述全景倒车图像发送给所述显示单元进行显示。
7. 根据权利要求6所述的单摄像头全景倒车影像处理方法，其特征在于，所述电子控制单元根据所述图像数据和所述车辆状态信息，构建实时全景倒车图像，具体为：
所述电子控制单元使用鱼眼几何校正算法对所述图像数据进行几何校正处理，获得正常状态图像；
所述电子控制单元根据所述车轮转向角和所述车速信息，使用动态倒车轨迹线生成算法，计算生成后车轮将要经过的地面标识线；
所述电子控制单元根据时间信息和正常状态图像，使用时间轴图像融合叠加算法进行图像融合，并将所述地面标识线添加到融合后的图像中，获得所述全景倒车图像。
8. 根据权利要求7所述的单摄像头全景倒车影像处理方法，其特征在于，该方法还包括：
所述显示单元将保持显示所述全景倒车图像，直至接收到新的全景倒车图像。”
驳回决定认为：权利要求1要求保护一种单摄像头全景倒车影像系统，与对比文件1相比，其区别技术特征在于，（1）所述摄像头模块为设置在所述车辆尾部中央位置的摄像头模块；（2）电子控制单元先使用预设算法对所述图像数据进行校正；但区别技术特征（1）是本领域的常规技术选择，区别技术特征（2）已经在对比文件2中公开，因此权利要求1不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求2-5的附加技术特征或为本领域的常规技术选择或在对比文件1中公开，因此也均不具备专利法第22条第3款规定的创造性。权利要求6请求保护一种单摄像头全景倒车影像处理方法，与对比文件1相比，区别技术特征在于，（1）单摄像头全景倒车影像系统是权利要求1至5任一项所述的单摄像头全景倒车影像系统；（2）所述车辆状态信息还包括时间信息；对于区别技术特征（1），如前所述权利要求1-5不具备创造性；区别技术特征（2）是本领域的常规技术选择，因此权利要求6不具备专利法第22条第3款规定的创造性；权利要求7和8的附加技术特征或在对比文件2中公开或为本领域的常规技术手段，因此也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2019年01月18日向国家知识产权局提出了复审请求，同时修改了权利要求书和说明书，将原权利要求6中的部分技术特征和权利要求7的附加技术特征合并到权利要求1中，并对说明书作适应性修改。复审请求人认为：权利要求1与对比文件1相比，解决了通过减少摄像头的数量，构建全景倒车图像，节省应用成本，提高适用性和普及性的技术问题。本申请的技术方案生成360°环视图像，而对比文件1形成的是后视图，对比文件2虽然形成的也是全景图，但是采用多个摄像头，因此，本申请具备创造性。
复审请求时新提交的权利要求书如下：
“1. 一种单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，包括：电子控制单元、显示单元和设置在车辆尾部的单路摄像头模块；所述摄像头模块为设置在所述车辆尾部中央位置的摄像头模块；
其中，所述电子控制单元分别与所述显示单元、摄像头模块以及车辆内置的车辆状态信息输出端口连接；
其中，所述电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像，并将所述全景倒车图像发送给所述显示单元进行显示；所述图像数据由所述摄像头模块采集并发送到所述电子控制单元；所述车辆状态信息由所述电子控制单元从所述车辆状态信息输出端口获取；所述车辆状态信息包括车轮转向角、车速信息和时间信息；
所述电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像，具体为：所述电子控制单元使用鱼眼几何校正算法对所述图像数据进行几何校正处理，获得正常状态图像；所述电子控制单元根据所述车轮转向角和所述车速信息，使用动态倒车轨迹线生成算法，计算生成后车轮将要经过的地面标识线；所述电子控制单元根据时间信息和正常状态图像，使用时间轴图像融合叠加算法进行图像融合，并将所述地面标识线添加到融合后的图像中，获得所述全景倒车图像。
2. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述电子控制单元包括：中央处理器、图形处理器、存储器、通讯传输器和图像信号收发器；
其中，所述中央处理器分别与所述图形处理器、所述存储器、所述通讯传输器和所述图像信号收发器连接；
所述图形处理器与所述图像信号收发器连接。
3. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述摄像头模块包括广角光学镜头、CMOS/CCD传感器和图像信号发送器；
所述CMOS/CCD传感器分别与所述广角光学镜头、所述图像信号发送器连接。
4. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述电子控制单元与所述摄像头模块连接，具体为：
所述电子控制单元通过电源和视频信号复合型电缆与所述摄像头模块连接。
5. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像系统，其特征在于，所述显示单元为具有视频输入功能的显示器。
6. 根据权利要求1所述的单摄像头全景倒车影像处理系统，其特征在于，
所述显示单元将保持显示所述全景倒车图像，直至接收到新的全景倒车图像。”
经形式审查合格，国家知识产权局于2019年01月29日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：对比文件1公开了一种动态轨迹倒车影像自动控制系统，根据对比文件1说明书0022-0026段和附图1的记载可知，对比文件1中电子控制单元也是用于根据图像数据和车辆状态信息（如方向盘转角信号），构建实时全景倒车影像（说明书0023段中记载有“使得相应的汽车倒车轨迹图片与摄像头获取车后方的图像结合，并通过视频编码器而显示在显示器上”），因此，对比文件1中也是根据实际情况进行实时生成倒车影像的，因而坚持驳回决定。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
1. 审查文本的认定
复审请求人在提交复审请求时修改了申请文件，经审查，该修改符合专利法第33条及专利法实施细则第61条第1款的规定，因此本复审请求审查决定所针对的文本为：申请日2016年04月14日提交的说明书摘要、摘要附图、说明书附图第1-2页；2017年11月29日提交的说明书第1-7页；2019年01月18日提交的权利要求第1-6项。
2. 关于创造性
专利法第22条第3款规定：创造性，是指与现有技术相比，该发明具有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型具有实质性特点和进步。
权利要求1要求保护一种单摄像头全景倒车影像系统，对比文件1公开了一种动态轨迹倒车影像自动控制系统，并具体公开了如下技术特征（参见说明书0022-0029段和附图1），所述系统包括：微处理器、显示单元、摄像头、存储器、CAN总线、视频芯片及自动控制单元，所述CAN总线、存储器、视频芯片、自动控制单元分别与微处理器相连，所述视频芯片和自动控制单元分别与摄像头相连，所述显示单元连接所述视频芯片，所述微处理器与汽车本体相连。显示单元为显示器，存储器为FLASH存储器。其中所述存储器，存储有经软件程序仿真形成的汽车倒车轨迹线图片；所述微处理器，与汽车本体相连，获取汽车本体方向盘的转角信号，驱动视频芯片，完成视频显示及图像叠加功能；所述视频芯片，囊括了视频解码器、图像显示和视频编码器之功能，完成了摄像头获取图像信号的转换、倒车轨迹图片的生成及输送给显示器的最终显示的标准视频信号的编码工作；所述显示器，显示最终囊括摄像头图像和倒车轨迹图片的标准视频信号图像。自动控制单元，包括微型电机和传动装置，以用来微处理器获取CAN总线的方向盘转角信号信息后，对摄像头的位置及角度进行控制；CAN总线网络：囊括方向盘转角信号的汽车CAN总线网络，主要输出方向盘的转角信号。微处理器根据获取的方向盘转角信号信息来驱动视频芯片，以此来正常的让摄像头的图像正常显示在显示器上。然后微处理器再根据从CAN总线网络上获取的方向盘转角信号信息，取出相应的并且已经存储在FLASH存储器的倒车轨迹图片，通过视频芯片处理后，叠加显示到最终显示图像上。
因此，权利要求1与对比文件1的区别主要在于：（1）本申请为单摄像头全景倒车影像，车辆状态信息中还包括时间信息，电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像；所述电子控制单元根据时间信息和正常状态图像，使用时间轴图像融合叠加算法进行图像融合，并将所述地面标识线添加到融合后的图像中，获得所述全景倒车图像；（2）所述电子控制单元使用鱼眼几何校正算法对所述图像数据进行几何校正处理，获得正常状态图像。
对于区别技术特征（1），对比文件1公开了一种动态轨迹倒车影像自动控制系统，它要解决的技术问题是，现有技术的倒车影像系统仅显示车后状况，，以及摄像头固定无法转动，因此在对比文件1中通过在倒车图像中融合叠加倒车轨迹图片，以及摄像头可调的技术手段解决了上述问题。但是，对比文件1中并不涉及获取车辆状态的时间信息，并使用时间轴图像融合叠加算法进行图像融合，获取全景倒车图像，同时，对比文件1中也没有给出利用单摄像头实现全景倒车图像的技术启示。
对比文件2公开了一种车辆全景泊车系统，并具体公开了（参见对比文件2的说明书第8-32段，附图1-6）所述车辆上至少在车辆前侧、车辆后侧、车辆左侧、车辆右侧各安装有一个摄像头，接收车辆上的摄像头采集到的车辆周围地面的视频图像，对各视频图像进行畸变校正、投影变换、图像拼接融合等处理，得到一俯视图像，并对车辆后侧的摄像头采集到的车辆后方地面的视频图像进行畸变校正、投影变换等处理，得到一后视图像；利用机器视觉算法，在建立世界坐标系后，计算世界坐标系和图像坐标系的坐标转换关系，并将世界坐标系下的俯视图像和后视图像转换到图像坐标系下，形成俯视图和后视图；之后根据倒车轨迹的数学模型，实时计算出车辆实时的行车轨迹，然后再在显示的俯视图和后视图上叠加显示行车轨迹。
因此，对比文件2公开的是利用多个摄像头构建全景倒车影像的技术方案，与本申请的技术方案存在较大差异，且对比文件2也并未给出利用单个摄像头构建全景倒车影像的技术启示。
综上，对比文件1和对比文件2均未明确公开区别技术特征（1），单摄像头全景倒车影像，车辆状态信息中还包括时间信息，电子控制单元用于根据图像数据和车辆状态信息，构建实时全景倒车图像；所述电子控制单元根据时间信息和正常状态图像，使用时间轴图像融合叠加算法进行图像融合，并将所述地面标识线添加到融合后的图像中，获得所述全景倒车图像；同时也均未给出应用该区别技术特征的技术启示或教导。而且，在没有相关证据佐证的情况下，不宜将上述区别技术特征认定为本领域的公知常识。对本申请的技术方案而言，上述区别技术特征解决了现有技术中存在的技术问题，并取得了有益的技术效果，即“由于采用了单路广角摄像头采集图像数据，忽略了多路摄像头安装高度和角度的影响，图像拼接融合效果更优秀，简化硬件系统组成，节省应用成本，提高全景倒车影像系统的推广性和普及性”（参见本申请说明书第48段）。
因此，对比文件1、2以及本领域公知常识的组合方式不足以否定权利要求1要求保护的技术方案的创造性，故权利要求1具备专利法第22条第3款的规定的创造性。
在独立权利要求1具备创造性的情况下，权利要求1的从属权利要求2-6也具备专利法第22条第3款规定的创造性。
综上所述，本案合议组作出如下复审请求审查决定。
三、决定
撤销国家知识产权局于2018年10月11日对本申请作出的驳回决定。由国家知识产权局原审查部门在复审请求审查决定所针对的文本的基础上对本申请继续进行审查。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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