发明创造名称：一种用于多工位机械手的转盘装置
外观设计名称：
决定号：195590
决定日：2019-11-21
委内编号：1F268714
优先权日：
申请（专利）号：201610322709.2
申请日：2016-05-13
复审请求人：宁波新甬城数控自动化设备有限公司
无效请求人：
授权公告日：
审定公告日：
专利权人：
主审员：李益芝
合议组组长：张红漫
参审员：赵鹏
国际分类号：B23Q7/02(2006.01);;B23Q7/14(2006.01)
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点
：如果一项权利要求请求保护的技术方案与最接近的现有技术相比存在区别技术特征，但是所述区别技术特征或者被其他现有技术公开且所起作用相同，或者属于本领域的常规技术手段，且没有为该权利要求的技术方案带来预料不到的技术效果，则该权利要求不具备创造性。
全文：
本复审请求审查决定涉及申请号为201610322709.2，名称为“一种用于多工位机械手的转盘装置”的发明专利申请（下称“本申请”）。本申请的申请人为宁波新甬城数控自动化设备有限公司，申请日为2016年05月13日，公开日为2016年09月21日。
经实质审查，国家知识产权局原审查部门于2018年09月05日发出驳回决定，驳回了本申请，其理由是：权利要求1-3相对于对比文件1-3和本领域的常规技术手段的结合不具备专利法第22条第3款规定的创造性。驳回决定所依据的文本为：申请日2016年05月13日提交的说明书第1-42段（第1-6页）、说明书附图第1-4图（第1-4页）、说明书摘要和摘要附图、2018年04月12日提交的权利要求第1-3项。
驳回决定中引用了如下对比文件：
对比文件1：CN104959470A，公开日为2015年10月07日；
对比文件2：CN101934447A，公开日为2011年01月05日；
对比文件3：CN105013965A，公开日为2015年11月04日。
驳回决定所针对的权利要求书如下：
“1. 一种用于多工位机械手的转盘装置，其特征在于，包括：
主体；
转盘,其设置于主体上并用于储放工件；在转盘的上表面环绕开设有若干用于储放工件的储放孔，所述工件位于储放孔内；
加工组件，其设置于主体上并能完成工件的加工；
取料组件，其设置于主体上并分别与转盘和加工组件相连，所述取料组件能将工件转盘上取下并送至加工组件上加工；
在主体上设置有定位件，所述定位件包括至少一个定位块,在转盘的外圆周上开设有若干与定位块对应的定位槽，当定位块插设于定位槽内时，取料组件能将工件由转盘上取下并送至加工组件；
所述定位件还包括设置于主体上的导轨，所述定位块可移动设置于导轨上,所述定位块能沿着导轨伸出并插设于定位槽内，各定位槽均位于相邻两个储放槽之间；
所述取料组件包括安装板，在安装板上固设有安装座和电机，在安装座和电机之间设置有丝杠，所述丝杠的两端分别与安装座和电机相连，在丝杠上滑移设置有用于抓取工件的抓取件，所述电机能带动丝杠轴向转动并使抓取件沿着丝杠轴向移动，所述抓取件包括连接块，所述连接块滑移设置于丝杠上，在连接块上设置有连接板，在连接板上设置有若干用于取放工件的抓取部，所述连接板能带动抓取部沿着丝杠轴向滑移；所述抓取部至少为3个，3个抓取部平行且横向设置于连接板上，所述连接板能带动3个抓取部同时随着连接块沿着丝杠轴向滑移且连接板能带动3个抓取部同时沿着连接块在竖直方向上滑移。
2. 根据权利要求1所述的一种用于多工位机械手的转盘装置，其特征在于，在各抓取部的前端均设置有用于取放工件的吸附部。
3. 根据权利要求2所述的一种用于多工位机械手的转盘装 置，其特征在于，所述加工组件包括工作台、上模以及下模，所述工作台和上模均设置于主体上，所述下模设置于工作台上，在上模和下模之间形成有间隙，当工件位于间隙时，所述上模与下模合拢对工件加工。”
驳回决定认为：权利要求1与对比文件1相比，区别技术特征是：（1）本申请采用在转盘上设置储放孔储放工件，在主体上设置有定位件，定位件包括至少一个定位块，在转盘的外圆周上开设有若干与定位块对应的定位槽，定位件还包括设置于主体上的导轨，定位块可移动设置于导轨上，定位块能沿着导轨伸出并插设于定位槽内，各定位槽均位于相邻两个储放槽之间，当定位块插设于定位槽内时，取料组件将工件转盘上取下并送至加工组件上加工，而对比文件1中的机械手组件是将加工完成后的工件从转台上取下并送至落料区域；（2）取料组件包括安装板，在安装板上固设有安装座和电机，在安装座和电机之间设置有丝杠，丝杠的两端分别与安装座和电机相连，在丝杠上滑移设置有用于抓取工件的抓取件，电机能带动丝杠轴向转动并使抓取件沿着丝杠轴向移动，抓取件包括连接块，连接块滑移设置于丝杠上，在连接块上设置有连接板，在连接板上设置有若干用于取放工件的抓取部，连接板能带动抓取部沿着丝杠轴向滑移；抓取部至少为3个，3个抓取部平行且横向设置于连接板上，连接板能带动3个抓取部同时随着连接块沿着丝杠轴向滑移且连接板能带动3个抓取部同时沿着连接块在竖直方向上滑移。对比文件2公开了区别技术特征（1）中的定位块和定位槽，其余的技术特征属于本领域的常规技术手段；对比文件3公开了区别技术特征（2）中的取料组件，至于选择电机作为轴向移动动力以及抓取部的数量属于本领域的常规设置。因此，权利要求1不具备创造性，从属权利要求2-3的附加技术特征或者被对比文件1、3公开，或者属于本领域的常规设置，因此也不具备创造性。
申请人（下称“复审请求人”）对上述驳回决定不服，于2018年12月14日向国家知识产权局提出了复审请求，未对申请文件进行修改。复审请求人认为：基于区别技术特征（2），本申请的送料组件结构简单可靠，并能提高工作效率。本申请的取料组件与转盘式的传输装置配合，而对比文件3的夹持机构4配合输送带进行工作，无法应用在对比文件1的转盘上；且夹持机构4不是单纯的直线往复式，首先要进行升降再进行直线式送料，本申请则通过丝杠和电机的配合，仅仅是直线式送料。此外，抓取部有3个，提高了取料效率。
经形式审查合格，国家知识产权局于2018年12月19日依法受理了该复审请求，并将其转送至原审查部门进行前置审查。
原审查部门在前置审查意见书中认为：对比文件1已经公开了采用转盘与机械手组件配合作用实现工件转运，对比文件3公开了夹持机构通过丝杠传动的方式将工件输送至加工工位上，该夹持机构的运动方式与本申请的取料组件实质相同，因而将其与对比文件1中的转盘可以组合安装，不会造成干涉；对比文件3的夹持机构能够实现直线往复式送料，与本申请的取料组件在夹持和运动方式上实质相同，因此权利要求1-3不具备创造性。因而坚持驳回决定。
随后，国家知识产权局成立合议组对本案进行审理。
合议组于2019年09月26日向复审请求人发出复审通知书，指出：本申请的权利要求1-3不具备专利法第22条第3款规定的创造性。其中，合议组认为：权利要求1与对比文件1相比，区别技术特征在于：（1）本申请设置储放孔储放工件，在主体上设置有定位件，所述定位件包括至少一个定位块，在转盘的外圆周上开设有若干与定位块对应的定位槽，当定位块插设于定位槽内时，取料组件能将工件由转盘上取下并送至加工组件；所述定位件还包括设置于主体上的导轨，所述定位块可移动设置于导轨上，所述定位块能沿着导轨伸出并插设于定位槽内，各定位槽均位于相邻两个储放槽之间；（2）取料组件在安装板上还固设有电机，在安装座和电机之间设置有丝杠，所述丝杠的两端分别与安装座和电机相连，在丝杠上滑移设置有抓取件，所述电机能带动丝杠轴向转动并使抓取件沿着丝杠轴向移动，所述抓取件包括连接块，所述连接块滑移设置于丝杠上，在连接块上设置有连接板，在连接板上设置有若干用于取放工件的抓取部，所述连接板能带动抓取部沿着丝杠轴向滑移；所述抓取部至少为3个，3个抓取部平行且横向设置于连接板上，所述连接板能带动3个抓取部同时随着连接块沿着丝杠轴向滑移且连接板能带动3个抓取部同时沿着连接块在竖直方向上滑移。基于上述区别技术特征，对比文件2公开了区别技术特征（1）中的定位块和定位槽，其余的技术特征属于本领域的常规技术手段；对比文件3公开了区别技术特征（2）中的取料组件，且都是通过电机和丝杠的配合实现对工件的抓取，也就是说对比文件3给出了将上述技术特征应用到对比文件1中以进一步解决其技术问题的启示，而为了提高抓取效率，将抓取部设置至少3个并平行且横向设置于连接板上是本领域中的常规设置。针对复审请求人的意见陈述，合议组认为：对比文件1公开了机械手组件3（相当于本申请的送料组件）和转盘，机械手组件3能够实现将转盘上的工件取放至落料区域；区别仅仅在于，对比文件1中的机械手组件3是由液压缸等驱动，本申请的送料组件是通过电机和丝杠的配合驱动的。而对比文件3公开的夹持机构4也是通过电机和丝杠的配合驱动的，也能实现抓取部在横向和纵向两个方向的滑移。因此本领域技术人员有动机将对比文件3中的电机和丝杠的驱动应用到对比文件1中的机械手组件，以实现对机械手抓取部的驱动。此外，增加抓取部的数量以提高抓取效率属于本领域的常规技术手段。因此，本申请的权利要求1不具备创造性，权利要求2-3的附加技术特征或者被对比文件1、3公开，或者属于本领域的常规设置，因此也不具备创造性。
复审请求人于2019年11 月01日提交了意见陈述书，但未修改申请文件。复审请求人认为：基于区别技术特征（1），本申请实际解决的技术问题是如何将工件传递至加工组件上，并保证工件的定位精度。而对比文件1中转台与机械手组件是实现下料的，对精度要求不高，将下料机构用于上料步骤并解决上述技术问题不属于本领域的常用技术手段。基于区别技术特征（2），对比文件3的夹持机构与本申请的取料组件在功能上相似，但在应用对象和适配条件上存在区别。本申请的取料组件适应于转盘式传输装置，夹持机构安装在输送组件上，应用于输送带，因此无法与转盘结合；其次，取料组件滑移于丝杠上，是一种直线往复式取料的结构，而对比文件3中夹持机构并不是单纯的直线往复式结构，首先要进行升降然后再横向平行，效率低下，对比文件3中夹持结构没有公开本申请的安装板、搬运件、安装座、电机以及丝杠，且需要设置龙门才能工作，无法与转盘结合且效率较低，因此对比文件3的夹持机构不具有技术启示。本申请的权利要求1具备创造性，其从属权利要求2-3也具备创造性。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经清楚，可以作出审查决定。
二、决定的理由
关于审查文本
复审请求人在复审阶段未提交修改文件，因此，本复审请求审查决定所依据的文本与驳回文本相同，即：申请日2016年05月13日提交的说明书第1-6页、说明书附图第1-4页、说明书摘要和摘要附图、2018年04月12日提交的权利要求第1-3项。
关于权利要求1-3的创造性
2.1、独立权利要求1请求保护一种用于多工位机械手的转盘装置。
经查，对比文件1公开了一种多工位模具及加工冲床，并具体公开了如下技术特征（参见说明书第28-38段，图1-4）：该多工位模具及加工冲床包括冲床主体；底座1、机械手组件3（相当于本申请的取料组件）和安装在底座1上的转盘机构2（相当于本申请中的转盘），转盘机构2包括转台21、均匀分布在转台21上且能随转台21转动的若干个定位板4，定位板4上放置工件5；加工组件，设置于主体上并能完成工件的加工；机械手组件3设置于冲床主体上并与转盘相连，机械手组件3将工件5从转盘机构2上取下并送至落料区域；机械手组件3包括进给机构32和抓取机构33，进给机构32包括安装座31、横向伸缩件321和纵向伸缩件322，采用液压缸或气缸类驱动，横向伸缩件321和纵向伸缩件322带动抓取机构33横向或纵向移动以抓放工件5。
该权利要求所要求保护的技术方案与对比文件1相比，区别技术特征在于：（1）本申请设置储放孔储放工件，在主体上设置有定位件，所述定位件包括至少一个定位块，在转盘的外圆周上开设有若干与定位块对应的定位槽，当定位块插设于定位槽内时，取料组件能将工件由转盘上取下并送至加工组件；所述定位件还包括设置于主体上的导轨，所述定位块可移动设置于导轨上，所述定位块能沿着导轨伸出并插设于定位槽内，各定位槽均位于相邻两个储放槽之间；（2）取料组件在安装板上还固设有电机，在安装座和电机之间设置有丝杠，所述丝杠的两端分别与安装座和电机相连，在丝杠上滑移设置有抓取件，所述电机能带动丝杠轴向转动并使抓取件沿着丝杠轴向移动，所述抓取件包括连接块，所述连接块滑移设置于丝杠上，在连接块上设置有连接板，在连接板上设置有若干用于取放工件的抓取部，所述连接板能带动抓取部沿着丝杠轴向滑移；所述抓取部至少为3个，3个抓取部平行且横向设置于连接板上，所述连接板能带动3个抓取部同时随着连接块沿着丝杠轴向滑移且连接板能带动3个抓取部同时沿着连接块在竖直方向上滑移。
基于上述区别技术特征，权利要求1实际解决的技术问题是：如何实现转盘定位和如何精确高效地抓取工件。
基于区别技术特征（1），对比文件2公开了一种焊接机，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第48、57段以及说明书附图7,8,12,13）：在工作台71上设置有定位件，定位件包括一个限位气缸74（相当于本申请中的定位块），在转盘75的外周壁面上均匀开设有八个与限位气缸74对应的定位槽751，限位气缸74能够卡入定位槽751中，从而对转盘75进行定位，定位槽751与夹具76交替排列，并且位于相邻两个夹具76之间。上述技术特征在对比文件2中所起的作用与其在本发明中所起的作用相同，都是用于对转盘进行定位，也就是说对比文件2给出了将上述技术特征应用到对比文件1中以进一步解决其技术问题的启示，为了实现定位块与定位槽的卡入和分离，本领域技术人员容易想到通过定位块在导轨上移动的方式实现定位块与定位槽的卡入和分离，而将定位件设置为还包括设置于主体上的导轨，将定位块可移动设置于导轨上并能沿着导轨伸出插设于定位槽内是本领域的常规技术手段，而设置储放孔对工件进行储放及定位也属于本领域的常规技术手段，此外，取料组件与加工组件相连，将工件从转盘上传送至加工组件进行加工是本领域技术人员根据具体加工工序所做的常规设置。
基于区别技术特征（2），对比文件3公开了一种冲压薄片料单工装，并具体公开了以下技术特征（参见说明书第35段至第38段以及说明书附图2-4）：夹持机构（相当于本申请中的取料组件）包括安装架41（相当于本申请中的安装板），安装架41上固设有安装座和电机，滚珠丝杆422的两端分别与安装座和电机相连，在滚珠丝杆422上滑移设置有用于抓取工件的抓取件，滚珠丝杆422转动能够使夹持件沿着滚珠丝杆422的轴线直线移动，抓取件包括连接块432，连接块432滑移设置于滚珠丝杆422上，连接块432上设置有横梁434（相当于本申请中的连接板），横梁434上设置有一个用于取放工件的夹持件（相当于本申请中的抓取部），横梁434能够带动夹持件沿着滚珠丝杆422轴向滑移，横梁434（相当于本申请中的连接板）能带动夹持件（相当于本申请中的抓取部），随着连接块432沿着滚珠丝杆422轴向滑移且横梁434能带动夹持件沿着连接块432在竖直方向上滑移。上述技术特征在对比文件3中所起的作用与其在本申请中所起的作用相同，都是通过电机和丝杠的配合实现对工件的抓取，也就是说对比文件3给出了将上述技术特征应用到对比文件1中以进一步解决其技术问题的启示，而为了提高抓取效率，将抓取部设置至少3个并平行且横向设置于连接板上是本领域中的常规设置。由此可知，在对比文件1的基础上结合对比文件2、对比文件3以及本领域的常规技术手段得出权利要求1所要求保护的技术方案，对本领域的技术人员来说是显而易见的，因此该权利要求所要求保护的技术方案不具有突出的实质性特点和显著的进步，因而不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.2、权利要求2对权利要求1作了进一步限定，对比文件1还公开了（参见说明书第28-38段，图1-4）以下技术特征：机械手组件3的抓取机构33的夹持件332的前端设置有用于取放工件5的吸盘3324（相当于本申请中的吸附部）。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，该从属权利要求也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
2.3、权利要求3对权利要求2作了进一步限定，对比文件1还公开了（参见说明书第28-38段，图1-4）以下技术特征：加工组件包括工作台、上模6以及定位板4，工作台和上模6均设置于冲床主体上，定位板4设置于工作台上，上模6与定位板4之间形成有间隙，当工件5位于间隙时，上模6和定位板4合拢对工件5加工。因此，在其引用的权利要求不具备创造性的情况下，该从属权利要求也不具备专利法第22条第3款规定的创造性。
对复审请求人相关意见的评述
复审请求人认为：基于区别技术特征（1），本申请实际解决的技术问题是如何将工件传递至加工组件上，并保证工件的定位精度。而对比文件1中转台与机械手组件是实现下料的，对精度要求不高，将下料机构用于上料步骤并解决上述技术问题不属于本领域的常用技术手段。基于区别技术特征（2），对比文件3的夹持机构与本申请的取料组件在功能上相似，但在应用对象和适配条件上存在区别。本申请的取料组件适应于转盘式传输装置，夹持机构安装在输送组件上，应用于输送带，因此无法与转盘结合；其次，取料组件滑移于丝杠上，是一种直线往复式取料的结构，而对比文件3中夹持机构并不是单纯的直线往复式结构，首先要进行升降然后再横向平行，效率低下，对比文件3中夹持机构没有公开本申请的安装板、搬运件、安装座、电机以及丝杠，且需要设置龙门才能工作，无法与转盘结合且效率较低，因此对比文件3的夹持机构不具有技术启示。本申请的权利要求1具备创造性，其从属权利要求2-3也具备创造性。
对此，合议组认为：
基于区别技术特征（1），对比文件1公开“机械手组件3将工件5从转盘机构2上取下并送至落料区域”，其中，机械手组件执行的是下料动作，其也是从转盘机构上取下工件，取下后的工件送至落料区域，称之为下料，本领域技术人员根据具体工序设计的需要，也可以使得机械手组件从转盘机构上取下的工件传送至加工组件，则能实现上料动作。因此上料或者下料并不妨碍转盘对工件的定位的精度。对比文件1公开“在转盘75的外周壁面上均匀开设有八个与限位气缸74（相当于本申请中的定位块）对应的定位槽751”，即公开了对转盘的定位，实现了对工件的定位精度。
基于区别技术特征（2），对比文件1公开了机械手组件3和转盘的配合，即相当于公开了本申请的取料组件与转盘的配合，区别在于，对比文件1中的机械手组件3是由液压缸等驱动，本申请的取料组件是通过电机和丝杠的配合驱动的。而对比文件3公开的夹持机构4也是通过电机和丝杠的配合驱动的，也能实现抓取部在横向和纵向两个方向的滑移。因此本领域技术人员有动机将对比文件3中的电机和丝杠的驱动应用到对比文件1中的机械手组件，以实现对机械手抓取部的驱动。因此，对比文件3给出了抓取动作的驱动方式的技术启示。本申请的权利要求1-3不具备创造性。
复审请求人的上述意见陈述不具有说服力，合议组对其主张不予采纳。
综上所述，合议组作出如下决定。
三、决定
维持国家知识产权局于2018年09月05日对本申请作出的驳回决定。
如对本复审请求审查决定不服，根据专利法第41条第2款的规定，复审请求人可以自收到本决定之日起三个月内向北京知识产权法院起诉。
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