发明创造名称：机械手
外观设计名称：
决定号：13315
决定日：2009-04-28
委内编号：
优先权日：
申请（专利）号：200620084565.3
申请日：2006-05-17
复审请求人：
无效请求人：青岛科捷自动化设备有限公司
授权公告日：2007-07-11
审定公告日：
专利权人：海尔集团公司青岛海尔机器人有限公司
主审员：邓 巍
合议组组长：弓 玮
参审员：程跃新
国际分类号：B25J 9/02 B25J 13/00
外观设计分类号：
法律依据：专利法第22条第3款
决定要点：当权利要求要求保护的技术方案与最接近现有技术的区别技术特征已被另一篇对比文件所披露，并且本领域技术人员可以预期该区别技术特征在该另一篇对比文件与其在本专利中的作用相同，则另一篇对比文件给出了将区别技术特征应用到最接近的现有技术中以解决技术问题的启示。
全文：
一、案由
本无效宣告请求涉及国家知识产权局于2007年7月11日授权公告的、名称为“机械手”的200620084565.3号实用新型专利权，其申请日是2006年5月17日，专利权人是海尔集团公司和青岛海尔机器人有限公司。授权公告的权利要求书如下：
“1、一种机械手，具有一垂直设置并起到基础连接作用的底座；
在底座上端固定有一横梁，该横梁的上表面安装有平行导轨，一底部带有滑块的横梁滑座通过滑块沿导轨滑动，该滑座的侧板与一横向悬臂连接；
在悬臂型材的同一侧，通过导轨滑块机构连接有一主臂和一副臂模块机构，
其特征在于：所述的横梁滑座上部设置有驱动电机，电机输出轴连接并可带动一同步带轮，同步带轮紧密地贴合于同步带内侧；
所述的同步带涨紧固定在所述横梁纵向两端之间，即与横梁平行设置。
2、根据权利要求1所述的机械手，其特征在于：在同步带轮一侧设置有两个涨紧轮，同步带轮与两个涨紧轮成‘品’字形结构设置，两个涨紧轮贴合于同步带的外侧。
3、根据权利要求1或2所述的机械手，其特征在于：在横梁滑座表面垂直设置一电机支撑座，电机输出轴贯穿支撑座而套设同步带轮，两个涨紧轮同向地轴设在电机支撑座表面。
4、根据权利要求3所述的机械手，其特征在于：在同步带连接于横梁两端的部分别设置有一组压紧块和涨紧块。”
针对上述实用新型专利权（下称本专利），青岛科捷自动化设备有限公司（下称请求人）于2009年1月19日向专利复审委员会提出无效宣告请求，请求宣告本专利全部无效，其理由是本专利权利要求1-4不具备专利法第22条第3款所规定的创造性，并提交了如下3份证据：
证据1：US4706510号美国专利说明书复印件（共11页），公开日为1987年11月17日；
证据2：公开号为FR2676955A1的法国专利申请说明书复印件（共19页），公开日为1992年12月4日；
证据3：US6151981A号美国专利说明书复印件（共11页），公开日为2000年11月28日。
请求人无效宣告请求的具体理由是：①权利要求1的技术方案与证据1的区别仅在于，权利要求1还包括“在内悬臂型材的同一侧，连接有一主臂和一副臂模块结构”，然而上述区别技术特征已被证据2所披露，因此，权利要求1相对于证据1、2的结合不具有创造性；②权利要求2、3的附加技术特征已被证据3披露，权利要求4的附加技术特征被证据1披露，由此从属权利要求2-4也不具有创造性。
经形式审查合格后，专利复审委员会受理了上述无效宣告请求，于2009年1月20日向双方当事人发出了《无效宣告请求受理通知书》，并将无效宣告请求书及附件清单中所列证据副本转送专利权人，要求其在指定的期限内答复。同时，依法成立合议组对本案进行审查。
请求人于2009年2月16日提交了证据1-3及证据1-3的中文译文，并补充提交了如下证据：
证据4：公开号为特开2002-192581A的日本专利公开特许公报复印件（共6页）及其中文译文，其公开日为2002年7月10日。
请求人补充说明的无效理由如下：①与证据4相比，权利要求1的悬臂上同时连接有主臂和副臂模块，而证据4的前后框架上只连接有一个前后行走体，然而权利要求1所增加的副臂模块只是相同结构的单纯数量的增加，本领域技术人员经简单逻辑推理即可轻易得到，同时证据2也公开了双臂模块结构，因此权利要求1相对于证据4与公知常识的结合或者证据4、2的结合不具有创造性；②权利要求2、3的附加技术特征已被证据4公开，权利要求4的附加技术特征已被证据4和证据1披露，由此从属权利要求2-4也不具有创造性。
2009年3月2日，本案合议组向双方当事人发出无效宣告请求口头审理通知书，定于2009年4月7日在专利复审委员会进行口头审理。同时将请求人于2009年2月16日提交的意见陈述书及附件清单中所列证据副本转送给专利权人。
专利权人于2009年3月3日提交了意见陈述书，认为：①对请求人提交的证据1-3的部分部件的中文译文有异议，由此证据1-3不能作为本案的事实依据；②本专利与证据1-3的的发明目的不同，发明目的不同则技术方案必然不同，由此本专利权利要求具备创造性。
口头审理如期举行，双方当事人均参加了口头审理。合议组当庭将专利权人于2009年3月3日提交的意见陈述书转送请求人。专利权人针对请求人补充的无效宣告请求理由和证据当庭提交了意见陈述书，合议组当庭将其副本转送请求人。
专利权人对证据1-4的真实性无异议，对证据1、2、4的中文译文的准确性有异议，具体为：证据1译文中的“压紧块5、6”应当是“固定块5、6”、证据2译文中的“活动模块1、2”应该是“移动装置1、2”、证据4译文中第【0016】段中的“前后导轨19”的译文与前述不一致，此外对证据1-4其它部分中文译文的准确性无异议。对此，请求人表示证据4中第【0016】段中的“前后导轨19”应当是“前后框架19”应为笔误，并认为证据1中无论是译为“压紧块”还是“固定块”、证据2中无论是译为“活动模块”还是“移动装置”，其实质效果均相同。
请求人当庭表示放弃证据3作为本案证据使用并明确其无效理由及证据使用方式为：权利要求1相对于证据2、4与公知常识的结合或者相对于证据2、4的结合不具有创造性；权利要求2的附加技术特征被证据4??开，权利要求3的附加技术特征部分被证据4公开，部分为公知常识，权利要求4的附加技术特征被证据1公开，由此权利要求2-4也不具有创造性。就上述无效理由，双方各自陈述了意见。
针对当庭转交的文件，请求人于2009年4月13日提交了意见陈述书，认为：专利权人认为有异议的译文部分作为一种具体结构，其在各自文件中的功能及作用均完全相同，没有实质性不同；国际分类与技术主题只是确定较为宽泛的技术范围，与创造性的判断无关，并认为证据1、2、4与本专利的技术领域相同；在上述内容的基础上，结合证据1、2、4再一次陈述了本专利不具有创造性的无效理由。鉴于请求人已就上述意见陈述内容在口头审理过程中充分阐明，合议组不再将该意见陈述书转送专利权人。
在上述程序的基础上，合议组认为本案事实已经调查清楚，双方当事人已经充分发表了意见，可依法作出审查决定。
二、决定的理由
1、关于证据
证据1、2、4均为专利文献。经核实，合议组对证据1-4的真实性予以认可。
针对上述证据中文译文的准确性，专利权人认为，证据1译文中的“压紧块5、6”应当是“固定块5、6”、证据2译文中的“活动模块1、2”应该是“移动装置1、2”、证据4译文中第【0016】段中的“前后导轨19”的译文与前述不一致，此外对证据1、2、4其余部分中文译文的准确性无异议。请求人认为证据4中第【0016】段中的“前后导轨19” 应为笔误，应当译为“前后框架19”。
由于请求人对证据4中文译文第【0016】段中“前后导轨19”修改为“前后框架19”无异议，并且专利权人对证据4中文译文其它部分的准确性无异议，因此合议组对证据4中文译文中除第【0016】段中“前后导轨19”外的其余部分的准确性予以认可，并认可将其第【0016】段中“前后导轨19”修改为“前后框架19”；对于证据1中的译文异议部分，合议组认为，无论是译为“压紧块”还是“固定块”，其实质上均表示将齿带4固定于机器部件1上的固定部件，其实质含义相同，故合议组对证据1中文译文的准确性予以认可；对于证据2中的译文异议部分，合议组认为，无论是译作“活动模块”还是“移动装置”，其实质含义相同，均表示能够沿导轨6移动的行动部件，合议组对证据2中文译文的准确性予以认可。
证据1、2、4的公开日均在本专利的申请日之前，其上记载的内容构成本专利的现有技术，能够用来评价本专利的创造性。
2、关于创造性
专利法第22条第3款规定，创造性，是指同申请日以前已有的技术相比，该发明有突出的实质性特点和显著的进步，该实用新型有实质性特点和进步。
请求人认为，权利要求1相对于证据2、4与公知常识的结合或者相对于证据2、4的结合不具有创造性；权利要求2的附加技术特征被证据4公开，权利要求3的附加技术特征部分被证据4公开，部分为公知常识，权利要求4的附加技术特征被证据1公开，由此权利要求2-4也不具有创造性。
⑴经查，证据4公开了一种成形物取出机的带驱动装置（证据4中文译文第【0012】-【0018】段，说明书附图1-3、6），其披露了：垂直设置（参见图1）并起到基础连接作用且被固定在成型机的固定侧安装台5上部的基座部（相当于本专利中的底座）；在该基座部上端固定有主体框架3（相当于本专利中的横梁），在主体框架3之上固定有向左右方向延伸的一对平行（参见图1）的行走导轨7，在该行走导轨7上沿左右方向可移动地支撑有左右行走体9（相当于本专利中的横梁滑座）；（参见图1）该左右行走体9的侧板上固定有以规定长度沿成型机的轴线方向（前后方向）延伸的前后框架19（相当于本专利中的横向悬臂），前后框架19上安装有向前后方向延伸的上下一对前后导轨21，在前后导轨21上沿前后方向可移动地支撑有前后行走体23及在该行走体23上可升降地支撑有沿上下方向延伸的上下框架33（相当于本专利中的主臂或副臂模块机构）；在左右行走体9上搭载有第一电动马达13，安装在该第一电动马达13的旋转轴上的齿形带轮15与同步带11啮合，该同步带11通过构成带调芯部件的左右一对调芯辊17转变方向，（参见图1）该齿形带轮15紧密地贴合于同步带内侧；另外，沿左右方向延伸的同步带11分别固定于主体框架3的压射机构侧的上面两端部分，（参见图1）并与主体框架3平行设置。
左右行走体9沿行走导轨7左右移动、行走体23沿前后导轨21前后移动，则左右行走体9与行走体23必然具有与其移动导轨相应的滑块机构；另外，证据4的实施方式1中虽未明示，但其同步带11必然为带有规定张力的同步带。由此，本专利权利要求1的技术方案与证据4的区别仅在于：本专利权利要求1中悬臂型材的同一侧连接有主臂和一副臂模块机构，而证据4中的前后框架19上仅有一套前后行走体23及上下框架33。
上述区别技术特征已被证据2公开的基于传动带传动机构的机械手所披露（证据2中文译文第3页第12-18行，图1）：证据2中的机器人包含两个活动模块1、2，分别以一级滑块3、4为基座，而一级滑块则沿一级环形轨道6运动，导轨安装在构成机器人基架的固定杆件8上。证据2中的两个活动模块构成了机器人的活动效应器与本专利中的主臂和副臂模块结构的功能相同，由此证据2给出了将两个活动模块应用于证据4的前后框架19上，以获得两个行动臂的技术启示，在证据4的基础上结合证据2以获得本专利权利要求1的技术方案，对所属技术领域的技术人员来说是显而易见的，本专利权利要求1的技术方案不具备实质性特点和进步，不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
专利权人辩称，本专利与证据4的技术主题不同，本专利是机械手，而证据4是一种成形物取出装置；本专利的悬臂安装在侧板上，该侧板位于两导轨之间，而证据4的侧板是呈L形，因此悬臂的安装位置不同；本专利是“悬臂型材”，而证据4是“框架”，因此“型材”与“框架”不同。
针对专利权人的上述观点，合议组认为：①证据4的成形物取出机属于塑料或塑性物质的一般成型的技术领域（该证据4的分类号亦可佐证该技术领域），其与本专利的机械手所应用的“注塑行业”（本专利说明书背景技术部分第1页第3行）属于相同的技术领域，证据4对现有技术的改进点是带驱动装置，本专利的“机械手”即相当于证据4中的“成型物取出机”。②专利法第56条规定，发明或者实用新型专利权的保护范围以其权利要求的内容为准，说明书及附图可以用于解释权利要求。本专利权利要求中未明确限定“悬臂安装于位于导轨之间的侧板上”，也未限定出横向悬臂贴靠安装在侧板上，而证据4中已公开了“滑座的侧板与一横向悬臂连接”的技术内容，因此合议组对专利权人的主张不予支持。③首先，本专利说明书及权利要求书中均未对“型材”做出清晰而明确的限定；其次，证据4中的“前后框架”与本专利中的“悬臂型材”均具有导轨，并且有移动部件沿该导轨运动，就该意义，“悬臂型材”与“前后框架”是相同的，由此，合议组对专利权人的主张不予支持。
⑵权利要求2的附加技术特征为“在同步带轮一侧设置有两个涨紧轮，同步带轮与两个涨紧轮成‘品’字形结构设置，两个涨紧轮贴合于同步带的外侧”，上述附加技术特征已被证据4披露（证据4中文译文第【0012】-【0018】段，说明书附图1-3、6）：齿形带轮15一侧设置两个调芯辊17（相当于本专利中的涨紧轮），齿形带轮与调芯辊成“品”字形结构设置，两个调芯辊贴合于同步带11外侧。由此，当权利要求1不具备创造性时，权利要求2也不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
⑶权利要求3的附加技术特征为“在横梁滑座表面垂直设置一电机支撑座，电机输出轴贯穿支撑座而套设同步带轮，两个涨紧轮同向地轴设在电机支撑座表面”。证据4（证据4中文译文第【0012】-【0018】段，说明书附图1-3、6）公开了如下技术特征：左右行走体9上垂直设置的侧壁上安装有第一电动马达13，马达13的旋转轴上的齿形带轮15与同步带11啮合，两个调芯辊同向地轴设于左右行走体9上。证据4中马达抵靠于行走体9的侧壁与底板上，而权利要求3的技术方案中马达安装于垂直设置的电机支撑座上，并且电机输出轴贯穿支撑座，本专利中马达的上述安装方式对于本领域技术人员来说属于常规的设计范畴，并且上述安装方式也未取得意料不到的技术效果。本领域技术人员结合证据4及本领域常规设计可以获得如权利要求3所述的马达安装方式，因此当权利要求1或2不具备创造性时，权利要求3也不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
⑷权利要求4的附加技术特征为“在同步带连接于横梁两端的部分别设置有一组压紧块和涨紧块”。上述附加技术特征已被证据1公开的“两个可相对移动之机器部件间的导轨保护装置”所披露（证据1中文译文第3页最后一段至第4页第2段、图1）：证据1中的装置被设计成机器部件2导向于机器部件1上；利用一个包括齿带4的齿带驱动装置3以产生机器部件1和2之间的相对运动；该齿带4被固定在机器部件1上，利用机器部件1上导轨9末端的压紧块5、6来固定该齿带4，由于齿带4必须有一个预定的涨紧状态，涨紧块7连接于压紧块5区域内的块10、压紧块6区域内的块10和板8之间，且沿着导轨9的方向将齿带4拉紧，压紧块5区域内的块10是固定的。可见证据1中由于导轨一端的压紧块10固定，故省去了该端的涨紧块。本专利权利要求4与证据1中的该区别属于本领域常规技术的选择。由此，当权利要求3不具备创造性时，权利要求4也不具备专利法第22条第3款所规定的创造性。
三、决定
宣告200620084565.3号实用新型专利权全部无效。
当事人对本决定不服的，可以根据专利法第46条第2款的规定，自收到本决定之日起三个月内向北京市第一中级人民法院起诉。根据该款的规定，一方当事人起诉后，另一方当事人应当作为第三人参加诉讼。
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